【技术实现步骤摘要】
一种轮履协同式轮椅
[0001]本技术涉及助老助残轮椅领域，具体涉及一种轮履协同式轮椅。
技术介绍
[0002]当今社会，失去行走能力的老年人和具有腿疾的残疾人在社会中占有一定比例，这些人在行走的时候只能借助轮椅，可是一般的轮椅只能进行平地行走，不能攀爬障碍物，使用这类轮椅时需要他人协助才能够通过障碍，过程十分不便。现有技术中也出现了一些能够攀爬障碍物的行走机构，如四轮四履带、四轮双履带等。四轮四履带行走机构中后边两轮为驱动轮，前边两轮为转向轮，四条履带由两条履带和两条摆臂履带构成，前边两条摆臂履带可进行360度旋转。四轮履带行走机构由四个轮子和两条履带构成，需用四个直线电机配合多杆机构实现。因此，现有技术中能够攀爬障碍物的行走机构需要多个电机提供驱动动力，结构复杂，成本较高，不利于在轮椅领域的应用。
技术实现思路
[0003]本技术提供一种轮履协同式轮椅，以解决现有技术中轮椅难以攀爬障碍物的问题，实现便于老年人、残疾人能够自主使用轮椅攀爬障碍物的目的。
[0004]本技术通过下述技术方案实现：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轮履协同式轮椅，包括椅体(1)、用于驱动所述椅体(1)行走的第一驱动装置(2)，其特征在于，还包括履带行走机构、轮式行走机构、动力切换系统、行走切换系统；所述履带行走机构、轮式行走机构与椅体(1)相连；所述动力切换系统用于使第一驱动装置(2)的输出端在与履带行走机构相连，或与轮式行走机构相连之间切换；所述行走切换系统用于在抬高履带行走机构，或抬高轮式行走机构之间切换。2.根据权利要求1所述的一种轮履协同式轮椅，其特征在于，所述履带行走机构包括位于椅体(1)两侧的轮板(3)、转动连接在所述轮板(3)上的第一主动轮(4)、第一从动轮(5)，套设在第一主动轮(4)和第一从动轮(5)外的履带(6)。3.根据权利要求2所述的一种轮履协同式轮椅，其特征在于，所述履带行走机构还包括转动连接在所述轮板(3)上的若干中间轮(7)，所述中间轮(7)与所述履带(6)接触。4.根据权利要求3所述的一种轮履协同式轮椅，其特征在于，所述轮板(3)上的第一从动轮(5)、第一主动轮(4)沿椅体(1)前、后方向分布；所述中间轮(7)与第一主动轮(4)等高，所述第一从动轮(5)的高度高于第一主动轮(4)。5.根据权利要求2所述的一种轮履协同式轮椅，其特征在于，所述轮式行走机构包括分别位于椅体(1)两侧的第二主动轮(8)、第二从动轮(9)，所述第二主动轮(8)与第二从动轮(9)之间通过第一转轴(10)固定连接。6.根据权利要求5所述的一种轮履协同式轮椅，其特征在于，所述动力切换系统包括与所述第一驱动装置(2)的输出端相连的传动主轴(11)、分别位于传动主轴(11)两端的第一摩擦离合器(12)、第二摩擦离合器(13)；所述第一摩擦离合器(12)的输出端与第一主动轮(4)连接，所述第二摩擦离合器(13)的输出端与第二主动轮(8)连接；所述动力切换系统还包括两端分别与第一摩擦离合器(12)、第二摩擦离合器(13)相连的第一推杆(14)、用于驱动第一推杆(14...
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