一种柔顺控制方法、MEC、现场单元、柔顺控制系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种柔顺控制方法、MEC、现场单元、柔顺控制系统及装置，所述方法包括：将柔顺控制任务分解成现场单元能够执行的多个子任务；为每个所述子任务分配对应的所述现场单元；通过广播机器对机器B

【技术实现步骤摘要】
一种柔顺控制方法、MEC、现场单元、柔顺控制系统及装置


[0001]本专利技术涉及智慧工业
，尤其涉及一种柔顺控制方法、MEC、现场单元、柔顺控制系统及装置。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，其相关技术也随之由简单的使机械臂按照预先设定好的位置和路径进行工作逐步过渡到机器人承担一些复杂的装配或加工工作，这时机器人所处的环境复杂多变，传统的位置控制使得控制变得困难，控制的精度也难以保证，甚至引起设备和被加工设备的损坏。造成这些问题的原因是机器人与外界环境接触的位置、时刻、产生的作用力是变化的，无法准确估计，因此要使机器人对外部环境具有一定的顺应性，这种机器人和外界接触的顺应性控制称为柔顺控制(ComplianceControl)。
[0003]然而，现有的柔顺控制一方面由于缺乏高效的协同模式，无法完成复杂的柔顺控制，另一方面，由于复杂的柔顺控制涉及大量的信息采集和数据处理，如果部署到设备侧，不仅容易造成设备成本的急剧增加，缺乏灵活性，也不利于功能拓展和技术升级。

技术实现思路

[0004]本专利技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔顺控制方法，其特征在于，应用于移动边缘计算MEC中，所述方法包括：将柔顺控制任务分解成现场单元能够执行的多个子任务；为每个所述子任务分配对应的所述现场单元；通过广播机器对机器B
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M2M广播信道向所有所述现场单元广播所述柔顺控制任务的任务信息，所述任务信息包括所有所述子任务的任务内容以及分配的现场单元，以使所述现场单元分别基于所述任务信息执行分配给自身的所述任务内容对应的所述子任务，并在任务执行过程中进行柔顺控制。2.根据权利要求1所述的柔顺控制方法，其特征在于，所述将柔顺控制任务分解成现场单元能够执行的多个子任务，具体包括：根据任务需求和预先部署的柔顺控制算法获取柔顺控制策略；根据所述柔顺控制策略将柔顺控制任务分解成现场单元能够执行的多个子任务。3.根据权利要求1所述的柔顺控制方法，其特征在于，所述为每个所述子任务分配对应的所述现场单元之前，所述方法还包括：接收每个所述现场单元发送的能力注册请求，所述能力注册请求携带所述现场单元的能力信息；所述为每个所述子任务分配对应的所述现场单元，具体包括：根据所述现场单元的能力信息为每个所述子任务分配对应的所述现场单元。4.根据权利要求1所述的柔顺控制方法，其特征在于，所述任务信息还包括每个所述子任务的执行顺序和执行时间，所述将柔顺控制任务分解成现场单元能够执行的多个子任务之后，所述方法还包括：确定每个所述子任务的所述执行顺序和所述执行时间；所述为每个所述子任务分配对应的所述现场单元之后，所述方法还包括：根据所述子任务的分配情况预测各个所述子任务在执行过程中是否存在冲突；若是，则修改对应子任务分配的所述现场单元、和/或所述执行顺序、和/或所述执行时间。5.根据权利要求1所述的柔顺控制方法，其特征在于，所述通过B
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M2M广播信道向所有所述现场单元广播所述柔顺控制任务的任务信息之后，所述方法还包括：接收某一现场单元发送的与所述柔顺控制任务对应的目标对象的图像信息；对所述图像信息进行识别，并通过所述B
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M2M广播信道向所有所述现场单元广播所述图像信息的识别结果，以使各个所述现场单元对所述目标对象分别进行定位和跟踪，并将获得的所述目标对象的当前位置信息以及预测位置信息通过所述B
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M2M广播信道进行广播；接收并存储所述目标对象的所述当前位置信息和所述预测位置信息，并将所述目标对象的原当前位置信息保存为历史位置信息。6.根据权利要求1所述的柔顺控制方法，其特征在于，所述通过B
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M2M广播信道向所有所述现场单元广播所述柔顺控制任务的任务信息之后，所述方法还包括：接收所述现场单元通过所述B
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M2M广播信道广播的与自身对应的所述子任务的任务状态信息；根据接收到的所述任务状态信息更新本地任务协同看板中对应所述子任务的任务状
态；其中，所述任务协同看板包括所有所述子任务的任务内容、分配的现场单元以及所述任务状态，所述任务状态包括以下至少之一：已分配状态、已领用状态、正在执行状态、已完成状态。7.根据权利要求6所述的柔顺控制方法，其特征在于，所述任务状态为正在执行状态；所述接收所述现场单元通过所述B
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M2M广播信道广播的与自身对应的所述子任务的任务...

【专利技术属性】
技术研发人员：李希金，李红五，安岗，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
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