一种内部碰振驱动的磁控胶囊机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种内部碰振驱动的磁控胶囊机器人，包括胶囊、磁控系统和控制系统，磁控系统设置于胶囊内，包括磁铁、第一磁控线圈组和第二磁控线圈组，第一磁控线圈组和第二磁控线圈组分别设置于胶囊内的左部和右部，磁铁可滑行地位于第一磁控线圈组和第二磁控线圈组之间，用于在胶囊内提供内部磁场，控制系统设置于胶囊外，分别与第一磁控线圈组和第二磁控线圈组连接，通过控制系统控制第一磁控线圈组和第二磁控线圈组充放电，使得胶囊内部的磁铁与第一磁控线圈组和第二磁控线圈组之间产生周期性的碰撞力，当所述碰撞力形成的合力大于胶囊与外界环境阻力时，所述胶囊按指定的运动方向运动。其结构简单、控制灵活且不易造成二次损伤。次损伤。次损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种内部碰振驱动的磁控胶囊机器人


[0001]本专利技术主要涉及医疗
，具体地说，涉及一种内部碰振驱动的磁控胶囊机器人。

技术介绍

[0002]胃肠道疾病在全国乃至全世界范围内是诱发患者病发死亡的一项重要疾病。传统内窥镜技术，如胃镜，小肠镜，结肠镜技术，作为检测胃肠道疾病的黄金法则，早已经在临床诊断中广泛应用。胶囊内窥镜技术是相较于传统内窥镜技术，具有安全，舒适，无手术，无麻醉等优点。患者只需要服下一颗胶囊大小的电子设备，安装在胶囊头部的摄像头便以每秒数十张的频率下拍摄胃肠道的内部环境，并且存储或发射到外部接收器以供给临床医生筛查和检测。目前，市面上的商业胶囊内窥镜主要是依靠消化道自身蠕动从而被动地移动。限于其被动式的运动模式和不可控制的胶囊运动和姿态等原因，胶囊检测存在较高的漏检和误检的风险，所以目前其只能作为传统内窥镜检测的有益辅助手段。
[0003]近些年，在一些专家学者的技术探索下，可控式胶囊内窥镜面临着飞速的发展。胶囊的推进形式主要分为两种。一种是内部驱动，一种是外部驱动。内部驱动主要由内部运动机构所组建，其机构形式又是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内部碰振驱动的磁控胶囊机器人，其特征在于，包括胶囊(1)、磁控系统和控制系统，所述磁控系统设置于胶囊(1)内，包括磁铁(3)、第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)，所述第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)分别设置于胶囊(1)内的左部和右部，所述磁铁(3)可滑行地位于第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)之间，用于在胶囊(1)内提供内部磁场，所述控制系统设置于胶囊(1)外，分别与第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)连接，通过控制系统控制第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)充放电，使得胶囊(1)内部的磁铁(3)与第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)之间产生周期性的碰撞力，当所述碰撞力形成的合力大于胶囊(1)与外界环境阻力时，所述胶囊(1)按指定的运动方向运动。2.根据权利要求1所述的内部碰振驱动的磁控胶囊机器人，其特征在于，所述第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)均至少包括一个线圈，所述胶囊(1)的运动方向通过控制系统调节第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)中线圈充放电的顺序和个数来改变，所述胶囊(1)的运动速度通过控制系统调节周期性的碰撞力的参数来改变，所述周期性的碰撞力的参数由控制系统产生的周期激励信号控制，包括周期激励信号的频率、幅值和占空比。3.根据权利要求2所述的内部碰振驱动的磁控胶囊机器人，其特征在于，所述胶囊(1)的运动方向通过控制系统调节第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)中线圈充放电的顺序和个数来改变，具体表现为：通过控制系统控制第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)中线圈充放电的顺序和个数，胶囊(1)内磁铁(3)与第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)的线圈之间相互吸引和/或相互排斥，使得胶囊(1)内部的磁铁(3)与第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)之间产生周期性的碰撞力，当所述碰撞力形成的合力大于胶囊(1)与外界环境阻力时，所述胶囊(1)向左或向右运动。4.根据权利要求3所述的内部碰振驱动的磁控胶囊机器人，其特征在于，所述第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)中每个线圈的周期激励信号由方波、简谐波或三角波激励实现，且所述周期激励信号通过控制系统调节对应的方波、简谐波或三角波的幅值、频率和占空比。5.根据权利要求4所述的内部碰振驱动的磁控胶囊机器人，其特征在于，所述控制系统包括控制电路板(7)、电源(8)、信号发生器(9)、数据采集卡(10)和显示设备(6)，所述控制电路板(7)分别与第一磁控线圈组(2)和第二磁控线圈组(4)连接，所述电源(8)用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，田稷源，严尧，张佳佳，郭兵勇，
申请(专利权)人：刘洋，
类型：发明
国别省市：