一种补药机构、售药机及其控制方法技术

本申请提出一种自动补药机构、售药机及其控制方法，所述售药机包括外壳、取药口、自动补药机构，所述自动补药机构包括控制单元、药品运移单元、储药单元、补药单元、药品补位单元。多个所述补药单元可组成补药组，所述补药组具有类似抽屉的拉出机构，使得补药组可以作为一个整体相对于储药单元单独拉出，药品运移单元能够三维移动，取走储药单元或补药单元中的药品，药品补位单元能够在储药单元或补药单元中的药品被取走后，自动将储药单元或补药单元中的药品提升到原来的高度，使得所有储药单元或储药单元中药品的上表面重新处于同一水平面。储药单元中药品的上表面重新处于同一水平面。储药单元中药品的上表面重新处于同一水平面。

【技术实现步骤摘要】
一种补药机构、售药机及其控制方法


[0001]本申请涉及药品管理
，尤其涉及一种自动补药机构及售药机及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前现有技术出现了自动售药机，中国公开专利技术专利CN106327690 A中公布了一种自动售药机的补药机构，其存药槽呈倾斜布置，当挡药帘下拉一个药盒的高度后，该药盒无遮挡，由于药盒重力向下滑落，实现出药。这种出药方式虽然结构简单，但是其出药依赖药盒自身重力，当药盒自身较轻时，或者上层药盒堆积过多，造成下层药盒与底板之间的摩擦力过大时，则难以实现顺利出药。中国公开专利技术专利 CN106743041A中公布的一种自动高速发药系统，出药口的下方衔接布置快速拨药机构，快速拨药机构包含沿前后方向运行的环形同步带以及设置于环形同步带外表面的拨动凸台，存药槽内叠放的药品由于自重落于环形同步带上，环形同步带每运转1周，拨动凸台打出一盒药，底层每出一盒药，其上药品依次下落。这种结构虽然实现了快速出药，但是拨动机构由环形带驱动，其体积较大，在售药机构中占据宝贵的设备空间，并且其对药盒的打击力量不易控制，不适合易碎药品。因此上述从储药单元的下部出药的技术方案均存在缺陷。
[0003]中国公开专利技术专利CN110902234 A公开了一种补发药一体机，其利用六轴机器人或三坐标机械手对药品进行抓取。中国公开专利技术专利CN109650061 A中公开了一种气动取药机械手，其由同步带传动系统、储药仓和吸药机构组成，同步带传动系统通过两个伺服电机带动同步带轮实现对吸药机构的控制。虽然这种技术方案可以从储药单元上方取药，但是这样的技术方案却存在其他弊端：由于目前的药品抓取机构普遍体积较大，各个药品存储单元中存储的药品尺寸大小各不相同，并且各个药品存储单元中药品剩余的数量也不一，造成在不同存储单元中堆叠的药品的顶面高度也不一样，如果采用抓取机构对药品进行抓取，其抓取头在XYZ轴方向上的位移量需要复杂的计算和控制，尤其是在纵向高度上的行程是难以精确控制的，这不仅大大加大了控制的难度，而且纵向行程控制失误而容易抓取失败或破坏药品。

技术实现思路

[0004]本申请提出一种自动补药机构，所述自动补药机构可用于售药机、药房等，以售药机为例，所述售药机包括外壳、取药口、自动补药机构，所述自动补药机构包括控制单元、药品运移单元、储药单元、补药单元、药品补位单元。
[0005]所述控制单元包括具有控制功能的控制电路或处理器，以实现对药品运移单元、储药单元、补药单元、药品补位单元的控制，并且所述控制单元具有存储器，所述存储器存储有药品和储药单元的对应关系以及取药头从初始位置到任意储药单元顶部的三维移动坐标，另外还包括取药头从任意储药单元顶部到药品识别单元识别区、从药品识别单元识别区到药品释放区、从药品释放区到初始位置的三维移动坐标。所述储药单元顶部指的是
当该储药单元存在药品时，其最上面药品的上表面位置。
[0006]所述药品运移单元可采用设置在储药单元上方的三坐标位移机构，所述三坐标位移机构包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴滑轨以及取药头，所述X轴滑轨沿着X轴方向并排平行设置，X轴滑轨上安装有X 轴安装架，所述X轴安装架能够在X轴驱动电机的带动下在X轴滑轨上滑动，所述X轴电机安装在X轴滑轨上；所述Y轴滑轨沿着Y轴方向安装在所述X轴安装架上，并且所述Y轴滑轨上安装有Y轴安装架和Y轴电机，所述Y轴安装架能够在Y轴电机的带动下在Y轴滑轨上滑动；所述Y轴安装架上沿着Z轴方向安装有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨上安装有Z轴电机和所述取药头，所述取药头可在Z轴电机的带动下在Z轴滑轨上滑动。所述取药头为或机械手或夹持头。
[0007]多个所述补药单元可组成补药组，所述补药组为至少一个，也可为两个或更多。所述补药组具有拉出机构，使得补药组可以作为一个整体相对于储药单元单独拉出。具体地，所述拉出机构包括补药组底部或侧部设置的滑轨，所述补药组可沿着所述滑轨拉出。所述补药组中包括多个补药单元，补充的药品在补药组的多个补药单元中分类堆叠存放。
[0008]所述多个补药单元与储药单元之间具有对应关系，即存放同一种药品或耗材的储药单元与补药单元之间具有对应关系。所述补药单元与储药单元之间的对应关系存储在控制单元的存储器中。同时，补药组的补药单元在XY轴平面的坐标位置存储在控制单元的存储器中。
[0009]所述储药单元或补药单元包括底部支撑件和侧部支撑件，所述底部支撑件和侧部支撑件构成药品的容置空间，所述药品在药品容置空间中堆叠存储形成药品堆栈，通过药品运移单元将药品输送到取药口，以供取用。具体地，所述侧部支撑件为侧板。
[0010]所述控制单元包括具有控制功能的控制电路或处理器，以实现对自动补药机构的控制。
[0011]所述自动取药机构包括多个药品补位单元，每个储药单元和补药单元对应一个药品补位单元，所述药品补位单元包括提升部件、支撑部件和驱动部件，储药单元和补药单元中的药盒在支撑部件上堆叠存放形成药品堆栈，所述支撑部件的一端固定在所述提升部件上，所述提升部件能够在驱动部件的驱动下沿着垂直方向上下运动，所述提升部件的顶部均设置有药品补位传感器，所述药品补位传感器基本处于同一平面。所述药品补位传感器能够检测支撑部件上药品堆栈的顶部药盒的高度信息，并将该顶部药盒的高度信息发送给控制单元。
[0012]进一步地，所述提升部件为纵向设置的提升皮带，所述提升皮带为多条，每个储药单元和补药单元对应一条提升皮带，所述多条提升皮带的顶端均在同一水平面上。所述支撑部件为提升托盘，所述提升托盘呈水平设置，储药单元和补药单元中的药盒在提升托盘上堆叠存放形成药品堆栈，所述提升托盘的一端固定在所述提升皮带上，所述驱动部件为提升电机，所述提升皮带能够在提升电机的驱动下沿着垂直方向上下运动，使得所述提升托盘支撑呈堆叠状态的药盒上下位移。所述提升皮带的顶部设置有药品补位传感器，所述药品补位传感器能够检测提升托盘上药品堆栈的顶部药盒的高度信息，并将该顶部药盒的高度信息发送给控制单元。
[0013]另一方面，所述提升部件为纵向设置的丝杠，所述丝杠为多条，每个储药单元和补药单元对应一条丝杠，所述多条丝杠的顶端均在同一水平面上。所述支撑部件为提升托盘，
所述提升托盘呈水平设置，储药单元和补药单元中的药盒在提升托盘上堆叠存放形成药品堆栈，所述提升托盘的一端固定在滑块上，所述驱动部件为提升电机，所述滑块能够在提升电机的驱动下在丝杠上沿着垂直方向上下运动，使得所述提升托盘支撑呈堆叠状态的药盒上下位移。所述丝杠的顶部设置有药品补位传感器，所述药品补位传感器能够检测提升托盘上药品堆栈的顶部药盒的高度信息，并将该顶部药盒的高度信息发送给控制单元。
[0014]所述药品补位传感器包括光发射器和光接收器，所述光发射器和光接收器并排设置，控制单元根据接储药单元或补药单元顶部的药品补位传感器发送反射光信息，控制所述驱动部件驱动所述支撑部件上升，使得每一个储药单元和或补药单元中顶部的药盒均大体处于同一水平面上。
[0015]同样地，所述补药本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动补药机构，其特征在于，所述自动补药机构包括控制单元、药品运移单元、储药单元、补药单元；所述控制单元用于对药品运移单元、储药单元、补药单元、药品补位单元的控制，并且所述控制单元具有存储器；所述储药单元和补药单元为多个，所述补药单元组成补药组，所述补药组为至少一个，所述补药组具有拉出机构，使得补药组能够作为一个整体相对于储药单元单独拉出；所述多个补药单元与储药单元之间具有对应关系，具有对应关系的补药单元和储药单元存放同一种药品，所述补药单元与储药单元之间的对应关系存储在控制单元的存储器中；所述储药单元和补药单元包括底部支撑件和侧部支撑件，所述底部支撑件和侧部支撑件构成药品的容置空间，所述药品在药品容置空间中堆叠存储形成药品堆栈。2.如权利要求1所述的自动补药机构，其特征在于，所述自动补药机构包括多个药品补位单元，每个储药单元和补药单元对应一个药品补位单元，所述药品补位单元包括提升部件、支撑部件和驱动部件，所述药品补位单元用于将每一个储药单元和补药单元中顶部药盒大体处于同一水平面上。3.如权利要求2所述的自动补药机构，其特征在于，所述提升部件包括多条，每个储药单元或补药单元对应一条提升部件，所述多条提升部件的顶端均在同一水平面上，所述提升部件的顶部设置有药品补位传感器，所述药品补位传感器检测储药单元或补药单元顶部药盒的高度信息，各个储药单元或补药单元的药品补位传感器基本处于同一平面。4.如权利要求3所述的自动补药机构，其特征在于，所述提升部件为纵向设置的提升皮带，所述提升皮带为多条，每个储药单元和补药单元对应一条提升皮带，所述多条提升皮带的顶端均在同一水平面上；所述支撑部件为提升托盘，所述提升托盘呈水平设置，储药单元和补药单元中的药盒在提升托盘上堆叠存放形成药品堆栈，所述提升托盘的一端固定在所述提升皮带上，所述驱动部件为提升电机，所述提升皮带能够在提升电机的驱动下沿着垂直方向上下运动，使得所述提升托盘支撑呈堆叠状态的药盒上下位移；所述提升皮带的顶部设置有药品补位传感器，所述药品补位传感器能够检测提升托盘上药品堆栈的顶部药盒的高度信息，并将该顶部药盒的高度信息发送给控制单元。5.如权利要求3所述的自动补药机构，其特征在于，所述提升部件为纵向设置的丝杠，所述丝杠为多条，每个储药单元和补药单元对应一条丝杠，所述多条丝杠的顶端均在同一水平面上；所述支撑部件为提升托盘，所述提升托盘呈水平设置，储药单元和补药单元中的药盒在提升托盘上堆叠存放形成药品堆栈，所述提升托盘的一端固定在滑块上，所述驱动部件为提升电机，所述滑块能够在提升电机的驱动下...

【专利技术属性】
技术研发人员：乌东东，林阳，王欣，刘羽，
申请(专利权)人：北京华兴长泰物联网技术研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：