【技术实现步骤摘要】
一种多传感器信息半自动标注方法、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种多传感器信息半自动标注方法、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶领域，通常采用多种传感器获取车辆周边的感知信息。现有的传感器包括激光雷达、摄像头、微波雷达、GPS，这些传感器检测到的信息形式不同，在标注过程中也需要采取不同的形式，例如包括2D框、3D框、深度图、语义分割、实例分割信息。
[0003]为了降低标注的过程量，需要采用半自动标注技术，然而现有的半自动标注技术的标注类别不全，不能同时标注出数据集的所有标注信息。很难快速将2D框、3D框、深度图、语义分割、实例分割信息的全部标注。现有的模型标注效果不好，标注后的数据的检测识别准确率低，需要大量的人工修正，人力成本高。目前，现有的半自动标注模型优化难度大，模型的泛化能力差。
技术实现思路
[0004]有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术的目的是提供一种多传感器信息半自动标注方法、系统及存储介质，以解决现有技术中存在的上述问题。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于包括：采用待训练模型对感知数据进行预标注，得到对应的预标注信息；采用伴生模型对感知数据进行参照标注，得到对应的参照标注信息；并计算各条预标注信息与对应参照标注信息之间的损失值以及批次平均损失；对大于批次平均损失且大于预定阈值的损失值所对应的感知数据进行人工标注；采用人工标注结果对待训练模型以及伴生模型进行再训练。2.根据权利要求1所述的一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于，所述感知数据包括道路交通图像以及激光雷达点云数据。3.根据权利要求2所述的一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于，所述预标注信息以及所述参照标注信息均包括2D框、3D框、深度图、语义分割和实例分割信息。4.根据权利要求3所述的一种多传感器信息半自动标注方法，其特征在于，所述3D框信息包括目标中心点位置、物体长宽高、航向角和类别信息。5.一种多传感器信息半自动标注系统，用于执行权利要求1至4中任一所述的多传感器信息半自动标注方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宇超，秦超，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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