信号灯的检测方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种信号灯的检测方法、装置及计算机可读存储介质，该信号灯的检测方法包括：获取待检测图像，以及时序上在待检测图像之前的历史图像，待检测图像、历史图像均包括目标信号灯；识别待检测图像，得到目标信号灯在待检测图像中的第一状态；基于历史图像以及待检测图像，识别目标信号灯从历史图像到待检测图像的状态变化结果；基于目标信号灯对应的信号灯逻辑区域在历史图像中呈现的历史状态，以及状态变化结果，预测目标信号灯在待检测图像中的第二状态；基于第一状态以及第二状态，得到目标信号灯在待检测图像中的当前状态。本申请的检测方法能够提高信号灯检测的准确率。申请的检测方法能够提高信号灯检测的准确率。申请的检测方法能够提高信号灯检测的准确率。

【技术实现步骤摘要】
信号灯的检测方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种信号灯的检测方法、装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在智能交通电警场景中，信号灯的检测技术对于规范车辆行为至关重要，但现有的摄像机为了同时辨别车辆类型、车辆颜色、车牌号码、车内人脸等信息，视频流和抓拍图像需要长的曝光时间，从而导致信号灯的检测准确率不高，容易产生误检。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种信号灯的检测方法、装置及计算机可读存储介质，能够提高信号灯检测的准确率。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种信号灯的检测方法，所述方法包括：获取待检测图像，以及时序上在所述待检测图像之前的历史图像，所述待检测图像、所述历史图像均包括目标信号灯；识别所述待检测图像，得到目标信号灯在所述待检测图像中的第一状态；基于所述历史图像以及所述待检测图像，识别所述目标信号灯从所述历史图像到所述待检测图像的状态变化结果；基于所述目标信号灯对应的信号灯逻辑区域在所述历史图像中呈现的历史状态，以及所述状态变化结果，预测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号灯的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像，以及时序上在所述待检测图像之前的历史图像，所述待检测图像、所述历史图像均包括目标信号灯；识别所述待检测图像，得到目标信号灯在所述待检测图像中的第一状态；基于所述历史图像以及所述待检测图像，识别所述目标信号灯从所述历史图像到所述待检测图像的状态变化结果；基于所述目标信号灯对应的信号灯逻辑区域在所述历史图像中呈现的历史状态，以及所述状态变化结果，预测所述目标信号灯在所述待检测图像中的第二状态；基于所述第一状态以及所述第二状态，得到所述目标信号灯在所述待检测图像中的当前状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述历史图像以及所述待检测图像，识别所述目标信号灯从所述历史图像到所述待检测图像的状态变化结果之前，还包括：确定所述目标信号灯在所述待检测图像中的所述第一状态是否为预定状态；若确定为所述预定状态，则执行所述基于所述历史图像以及所述待检测图像，识别所述目标信号灯从所述历史图像到所述待检测图像的状态变化结果的步骤；否则，基于所述第一状态，得到所述目标信号灯在所述待检测图像中的当前状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一状态以及所述第二状态，得到所述目标信号灯在所述待检测图像中的当前状态的步骤，包括：基于识别所述第一状态的置信度，得到与所述第一状态对应的第一置信度；基于识别所述状态变化结果的置信度，得到与所述第二状态对应的第二置信度；基于所述第一置信度以及所述第二置信度，将所述第一状态、所述第二状态中的一个，确定为所述目标信号灯在所述待检测图像中的当前状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于识别所述第一状态的置信度，得到与所述第一状态对应的第一置信度的步骤，包括：将识别所述第一状态的置信度与第一预设因子的乘积，确定为所述第一置信度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于识别所述状态变化结果的置信度，得到与所述第二状态对应的第二置信度的步骤，包括：在所述目标信号灯在所述历史图像中的历史状态为发光状态时，基于识别所述状态变化结果的置信度以及所述目标信号灯的历史状态的置信度，得到所述第二置信度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标信号灯在所述历史图像中的历史状态为发光状态时，基于识别所述状态变化结果的置信度以及所述目标信号灯的历史状态的置信度，得到所述第二置信度的步骤，包括：在所述目标信号灯的历史状态为发光状态，且所述状态变化结果为所述目标信号灯的颜色未发生变化时，将识别所述状态变化结果的置信度、所述目标信号灯的历史状态的置信度以及第二预设因子的乘积，确定为所述第二置信度；在所述目标信号灯的历史状态为发光状态，且所述状态变化结果为所述目标信号灯的颜色发生变化时，将识别所述状态变化结果的置信度与所述目标信号灯的历史状态的置信度的平均值，确定为所述第二置信度。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于识别所述状态变化结果的置信度，得到与所述第二状态对应的第二置信度的步骤，包括：在所述目标信号灯在所述历史图像中的历史状态为熄灭状态时，将识别所述状态变化结果的置信度，确定为所述第二置信度。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在将所述第一状态确定为所述当前状态时，将识别所述第一状态的置信度，确定为所述当前状态的置信度；在将所述第二状态确定为所述当前状态时，将所述第二置信度，确定为所述当前状态的置信度。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述得到目标信号灯在所述待检测图像中的第一状态的同时，还包括：预测所述目标信号灯在所述待检测图像中的第一位置；在所述识别所述目标信号灯从所述历史图像到所述待检测图像的状态变化结果的同时，还包括：预测所述目标信号灯在所述待检测图像中的第二位置；所述方法还包括：在将所述第一状态确定为所述当前状态后，基于所述第一位置，得到所述目标信号灯在所述待检测图像中的当前位置；在将所述第二状态确定为所述当前状态后，基于所述第二位置，得到所述目标信号灯在所述待检测图像中的当前位置。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述基于识别所述第一状态的置信度，得到与所述第一状态对应的第一置信度之前，还包括：确定是否存在所述目标信号灯的标准位置；若存在，则基于所述第一位置与所述标准位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑少龙，王廷鸟，刘晓沐，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：