获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。该实施方式提高了镜头参数的准确性和有效性。头参数的准确性和有效性。头参数的准确性和有效性。

【技术实现步骤摘要】
获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]智能仓储依赖大量的智能机器人应用，比如机器人进箱拣选、播种、拆垛、码垛等。大量机器人的作业需要视觉系统为其提供引导，比如，视觉系统提供拣选目标位姿、码垛的环境感知等。
[0003]视觉系统主要包括两部分，其一为视觉传感器，比如2D相机、3D相机，用于获得场景的视觉数据(如RGB图像、点云)；其二为视觉感知算法，用于分析视觉传感器获得的视觉数据，获取引导机器人作业所需要的结果数据。
[0004]实际中，由于环境光经常发生变化，容易使得视觉系统无法获取到准确有效的镜头参数，进而无法得到清晰准确的图像内容。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种获取图像的方法，该方法包括：响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。<br/>[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种获取图像的装置，该装置包括：目标亮度参数获取单元，被配置成响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；镜头参数计算单元，被配置成响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；镜头，用于采集指定位置的图像；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法和第二方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法和第二方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的获取
图像的方法得到的镜头参数，提高了镜头参数的准确性和有效性。具体来说，专利技术人发现，造成镜头参数不够精确的原因在于：环境光动态变化，且指定位置存在光线被遮挡的情况。基于此，本公开的一些实施例的获取图像的方法能够获取指定位置的目标亮度参数，然后再根据目标亮度参数计算镜头参数。也因为目标亮度参数是针对指定位置获取的，因此可以获取到指定位置的真实亮度，从而提高了最终获取的镜头参数的准确性和有效性。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是本公开的一些实施例的获取图像的方法的应用场景的示意图；
[0014]图2是根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程图；
[0015]图3是根据本公开的获取图像的方法的另一些实施例的流程图；
[0016]图4是根据本公开的获取图像的方法的又一些实施例的流程图；
[0017]图5是根据本公开的获取图像的方法的再一些实施例的流程图；
[0018]图6是根据本公开的获取图像的装置的一些实施例的结构示意图；
[0019]图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0021]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0023]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0024]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0025]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0026]图1是根据本公开一些实施例的获取图像的方法的一个应用场景的示意图。图1中，电子设备101包含镜头104。机器人作业工作位102上的指定位置103用于放置被操作物体。镜头104采集被操作物体的图像后，控制机器人105可以根据图像进行相关的操作。随着时间的变化，环境光也不断发生变化，进而可能影响镜头104采集的图像的清晰度，影响机器人105的准确操作。实际中，当周围环境光亮度足够镜头104采集清晰图像时，指定位置103放置的被操作物体也可能存在被遮挡导致亮度过低的情况；当周围环境光亮度不足以使得镜头104采集清晰图像时，指定位置103放置的被操作物体也可能被其他光源照射得到
足够亮度。因此，电子设备101采集的是用于放置被操作物体的指定位置103的亮度，而不是环境光，因此能够准确判断被操作物体的亮度，使得镜头104能够采集到清晰的图像，并最终使得机器人105能够准确对被操作物体操作。
[0027]应该理解，图1中的电子设备101数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的电子设备101。
[0028]继续参考图2，图2示出了根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程200。该获取图像的方法，包括以下步骤：
[0029]步骤201，响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数。
[0030]在一些实施例中，获取图像的方法的执行主体(例如图1所示的电子设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式检测到图像获取请求。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(u本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种获取图像的方法，应用于包含镜头的设备，包括：响应于检测到图像获取请求，获取所述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于所述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过所述亮度差值计算所述镜头的镜头参数。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数，包括：通过所述镜头获取所述指定位置的图像；对所述图像中对应所述指定位置的像素进行检测，确定所述指定位置的目标亮度参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述图像中对应所述指定位置的像素进行检测，确定所述指定位置的目标亮度参数，包括：获取所述指定位置的像素的至少一个亮度值；将所述至少一个亮度值中取值最小的亮度值设置为所述目标亮度参数。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述图像中对应所述指定位置的像素进行检测，确定所述指定位置的目标亮度参数，包括：获取所述指定位置的像素的至少一个亮度值；响应于所述至少一个亮度值存在至少两个亮度值分布区间，获取所述至少两个亮度值分布区间对应的至少两个亮度值区间中值，并将取值最小的亮度值区间中值设置为所述目标亮度参数。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述亮度差值计算所述镜头的镜头参数，包括：将所述亮度差值导入预先训练的镜头参...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟峰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：