垃圾运载设备制造技术

本公开涉及智能移动机器人技术领域，具体提供了一种垃圾运载设备，包括：本体，包括至少一个容纳腔，所述容纳腔具有敞口；第一驱动组件，设于所述本体下方，用于驱使所述本体移动；视觉构图单元，设于所述本体沿移动方向上的至少一侧，所述视觉构图单元包括图像采集单元、深度感应单元以及惯性测量单元；门体，与所述本体可开合连接且位于所述容纳腔的所述敞口位置，用于开启/封闭所述容纳腔的所述敞口。本公开实施方式的垃圾运载设备基于视觉构图单元实现自主定位与构图，实现自主垃圾回收，并且本体对容纳腔进行开合密封，降低细菌感染风险。险。险。

【技术实现步骤摘要】
垃圾运载设备


[0001]本公开涉及智能移动机器人
，具体涉及一种垃圾运载设备。

技术介绍

[0002]对于高层住宅小区、办公楼等场景，丢垃圾是人们生活中每天都会遇到的情况。随着国家对垃圾分类的倡导，如今小区中的垃圾桶更多被移动到地下室或者较为集中的地面垃圾站，导致人们丢垃圾十分不方便。

技术实现思路

[0003]本公开实施方式提供了一种垃圾运载设备，包括：
[0004]本体，包括至少一个容纳腔，所述容纳腔具有敞口；
[0005]第一驱动组件，设于所述本体下方，用于驱使所述本体移动；
[0006]视觉构图单元，设于所述本体沿移动方向上的至少一侧，所述视觉构图单元包括图像采集单元、深度感应单元以及惯性测量单元；
[0007]门体，与所述本体可开合连接且位于所述容纳腔的所述敞口位置，用于开启/封闭所述容纳腔的所述敞口。
[0008]在一些实施方式中，所述容纳腔的底部设有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述容纳腔内物体的重量。
[0009]在一些实施方式中，所述敞口设于所述容纳腔的上侧，所述容纳腔靠近所述敞口的侧壁上设有第二传感器，所述第二传感器用于检测所述容纳腔内物体的容量。
[0010]在一些实施方式中，所述的垃圾运载设备，还包括：
[0011]控制器，用于根据所述图像采集单元获取的图像信息、所述深度感应单元获取的深度信息以及所述惯性测量单元获取的位姿信息，对所述本体进行定位以及对所述本体的移动区域进行地图构建。
[0012]在一些实施方式中，所述的垃圾运载设备，还包括：
[0013]第二驱动组件，连接于所述门体，用于驱动所述门体开启/关闭；
[0014]交互单元，设于所述本体外部，所述控制器响应于所述交互单元获取的用户操作信号，控制所述第二驱动组件动作，以开启/关闭所述门体。
[0015]在一些实施方式中，所述交互单元包括以下中至少之一：
[0016]语音控制单元、触摸控制单元、按键控制单元以及手势识别单元。
[0017]在一些实施方式中，所述的垃圾运载设备，还包括：
[0018]无线通信单元，用于与其他垃圾运载设备、服务器以及移动终端中任意一种或多种建立通信连接。
[0019]在一些实施方式中，所述深度感应单元包括ToF传感器。
[0020]在一些实施方式中，所述的垃圾运载设备，还包括：
[0021]至少一个第三传感器，设于所述本体的至少一个外侧壁上，用于检测所述本体与
外部障碍物之间的距离。
[0022]在一些实施方式中，所述本体包括多个容纳腔，所述多个容纳腔分别用于容纳不同类型的垃圾。
[0023]本公开实施方式的垃圾运载设备，包括本体、第一驱动单元、视觉构图单元以及门体，第一驱动单元设于本体下方且可驱使本体移动，视觉构图单元包括图像采集单元、深度感应单元以及惯性测量单元，用于获取自主构图所需的视觉信息，本体包括至少一个容纳腔，门体与本体可开合连接且位于容纳腔的敞口位置，从而可以开启/封闭容纳腔。本公开实施方式的垃圾运载设备基于视觉构图单元实现自主定位与构图，实现自主垃圾回收，并且本体对容纳腔进行开合密封，降低细菌感染风险。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1A是根据本公开一些实施方式中调度系统的结构示意图。
[0026]图1B是根据本公开另一些实施方式中调度系统的结构示意图。
[0027]图2是根据本公开一些实施方式中智能移动设备的结构示意图。
[0028]图3是根据本公开一些实施方式中智能移动设备的结构示意图。
[0029]图4是根据本公开一些实施方式中智能移动设备的结构示意图。
[0030]图5是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。
[0031]图6是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。
[0032]图7是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。
[0033]图8是根据本公开一些实施方式中调度方法的流程图。
具体实施方式
[0034]下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本公开保护的范围。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0035]智能移动机器人越来越多的出现在人们的生活场景，例如扫地机器人、餐厅的送餐机器人等。基于该场景，本公开实施方式提供了一种智能移动设备及其调度方法、装置、系统、存储介质。
[0036]第一方面，本公开实施方式提供了一种智能移动设备的调度系统，旨在通过该调度系统来实现对预设区域内的至少一个智能移动设备进行调度，实现目标任务，例如垃圾回收、餐品配送、地面清扫等。
[0037]本公开实施方式的调度系统可以是分布式系统，也可以是集中式系统，本公开对此不作限制。
[0038]例如图1A所示，在一些实施方式中，本公开实施方式的调度系统包括至少一个智能移动设备和用户终端。智能移动设备指可根据调度指令实现移动的智能设备，例如智能扫地机器人、智能送餐机器人、智能垃圾回收机器人等。用户终端指由用户控制发送用户请求的设备，例如智能手机等。在图1A示例实施方式中，调度系统为分布式系统，也即系统中任意两个智能移动设备之间、智能手机与智能移动设备之间建立通信连接。每个智能移动设备具有处理装置，从而可以进行数据处理运算，然后通过无线通讯模块与其他智能移动设备或用户终端进行数据通信传输。
[0039]又例如图1B所示，在另一些实施方式中，本公开实施方式的调度系统包括至少一个智能移动设备和用户终端、服务器，智能移动设备指可根据调度指令实现移动的智能设备，例如智能扫地机器人、智能送餐机器人、智能垃圾回收机器人等。用户终端指由用户控制发送用户请求的设备，例如智能手机等。在图1B示例实施方式中，调度系统为集中式系统，也即系统中所有智能移动设备与服务器之间、所有用户终端与服务器之间建立通信连接。服务器根据接收到的用户请求和数据信息进行数据处理运算，然后通过无线通信模块向智能移动设备发送调度指令。
[0040]基于上述示例中的调度系统，本公开下文中对调度方法的具体过程以及实现方式进行详细说明，在此暂不展开。
[0041]图2示出了本公开一些实施方式中智能移动设备的结构框图。可以理解，本公开实施方式所述的“智能移动设备”，是指可根据调度指令自主移动以实现目标任务的智能设备。其可以是例如扫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾运载设备，其特征在于，包括：本体，包括至少一个容纳腔，所述容纳腔具有敞口；第一驱动组件，设于所述本体下方，用于驱使所述本体移动；视觉构图单元，设于所述本体沿移动方向上的至少一侧，所述视觉构图单元包括图像采集单元、深度感应单元以及惯性测量单元；门体，与所述本体可开合连接且位于所述容纳腔的所述敞口位置，用于开启/封闭所述容纳腔的所述敞口。2.根据权利要求1所述的垃圾运载设备，其特征在于，所述容纳腔的底部设有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述容纳腔内物体的重量。3.根据权利要求1所述的垃圾运载设备，其特征在于，所述敞口设于所述容纳腔的上侧，所述容纳腔靠近所述敞口的侧壁上设有第二传感器，所述第二传感器用于检测所述容纳腔内物体的容量。4.根据权利要求1所述的垃圾运载设备，其特征在于，还包括：控制器，用于根据所述图像采集单元获取的图像信息、所述深度感应单元获取的深度信息以及所述惯性测量单元获取的位姿信息，对所述本体进行定位以及对所述本体的移动区域进行地图构建。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹莉，佘忠华，向许波，刘国平，刘锦金，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：新型
国别省市：