【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种水下机器人。
技术介绍
[0002]目前在进行浅水区的水下研究时，可以采用水下机器人进行水样采集、水下图像检测、水质检测等工作。水下机器人一般包括船体和驱动船体移动的驱动器，在船体上搭载用于进行水样采样、图像检测、水质检测等工作的设备，通过推进器使船体移动至所需采样、检测的水域。
[0003]由于船体不仅需要前进，还要能够调节前进的方向，因此目前市面上出现了采用矢量推进器进行驱动的水下机器人，通过矢量推进器提供前进推力以及使船体俯仰、偏航、横滚和反推的推进力和力矩，以便进行船体的驱动和控制。现有的矢量推进器如申请公布号为CN109515666A的中国专利所公开的一种水下机器人的矢量推进器，其传动原理是将螺旋桨轴安装在一个支架上，通过该支架绕另一支架旋转，而另一支架又绕箱体旋转，且此两个旋转方向正交，从而实现螺旋桨轴全方位摆动，具体的如图1所示，通过安装螺旋桨轴的支架5绕Y轴旋转，以及另一支架2绕Z轴旋转，并且带动螺旋桨轴一起绕Z轴旋转，而螺旋桨轴本身可...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，包括船体(100)和推进器(200)，其特征在于：所述推进器(200)成对设置且对称设置在船体(100)两侧，每个所述推进器(200)包括基架(210)、输入机构一(220)、输入机构二(230)、中间连接机构(240)、输出机构(250)、螺旋桨装置(260)、驱动器一(270)和驱动器二(280)，基架(210)固定在船体(100)的侧壁上，输入机构一(220)和输入机构二(230)分别转动连接在基架(210)上，输入机构一(220)与基架(210)间的转动轴线a平行于船体(100)的高度方向，输入机构二(230)与基架(210)间的转动轴线b平行于船体(100)的宽度方向，中间连接机构(240)与输入机构二(230)转动连接且二者间的转动轴线c垂直于轴线b，输出机构(250)与中间连接机构(240)转动连接且二者间的转动轴线d垂直于轴线c，输出机构(250)与输入机构二(230)转动连接且二者间的转动轴线e垂直于轴线a，轴线d和轴线e互相垂直，轴线a、轴线b、轴线c、轴线d、轴线e相交于一点，驱动器一(270)驱动输入机构一(220)绕轴线a转动，驱动器二(280)驱动输入机构二(230)绕轴线b转动，螺旋桨装置(260)固定设置在输出机构(250)上，螺旋桨的旋转轴线垂直于轴线e。2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述基架(210)包括叉座(211)和U形的叉头(212)，叉座(211)与叉头(212)的底部一体连接二者分设在底部的两侧，叉头(212)包括两相对设置的叉臂，叉座(211)位于两叉臂间，输入机构一至少包括叉头一（221），叉头一呈U型，两叉臂一（2211）相对设置，驱动器一（270）固定设置在其中的一个叉臂（2121）上，驱动器一的输出端穿过对应侧的叉臂上设置的轴孔二固定连接对应侧的叉臂一（2211），驱动器一的输出端与轴孔二转动配合，另一叉臂一与相对应侧的叉臂转动连接，在驱动器一的驱动下叉头一绕轴线a相对于叉臂转动；输入机构二(230)包括轴状的叉座二(231)和U形的叉头二(232)，叉头二的两叉臂二（2321）相对设置，叉座二与叉头二分别位于叉座二的底部二的两侧，叉座二(231)穿过底部二上设置的轴孔一与轴孔一转动配合连接，叉头二与叉头位于同侧，叉座二与驱动器二(280)的输出端固定连接，驱动器二驱动叉头二绕轴线b转动；输出机构(250)包括连接头(251)、输出轴(252)，连接头设置在输出轴的一端，输出轴的另一端穿过底座一上的轴孔三通过螺旋桨连接件与螺旋桨装置连接，输出轴的轴线为e轴线，通过轴孔三与输入机构一转动配合连接，所述的中间连接机构位于两叉臂一间，输入机构二通过其叉臂二与中间连接机构绕轴线c转动连接，连接头与中间连接机构绕轴线d转动连接，基架通过叉座(211)与船体(100)连接，驱动器一和驱动器二分别为舵机。3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：所述的中间连接机构(240)呈环形，包括相对设置的两个连接部一(241)和相对设置的两个连接部二(242)，连接部一(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，李树珍，纪胜军，石磊，王绍龙，曹盼盼，
申请(专利权)人：河北科技师范学院，
类型：发明
国别省市：
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