球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体是一种球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法，所述球状空间架构可变形软体机器人包括壳体集成、驱动及控制模块，所述壳体集成是由多个可变形的六面集合体围合而成的球状空间结构；且所述壳体集成在完全展开状态下，所述的多个可变形的六面集合体构成直线型结构；所述驱动及控制模块安装在壳体集成的内部，所述驱动及控制模块能够控制六面集合体围合和展开，以在球状空间结构与直线型结构之间相互切换，完成爬行运动；本发明专利技术实施例结构轻便，控制方式简单；可实现球状空间结构与直线型结构之间的相互切换，在狭窄空间、危险环境、复杂和未知的环境具有很强的适应性。具有很强的适应性。具有很强的适应性。

【技术实现步骤摘要】
球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是一种球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法。

技术介绍

[0002]机器人越来越多的应用在生产生活中，涉及行走导航、转运、搬运和分拣领域；如广泛应用于汽车喷漆的机械臂，应用于物流、分拣的机器小车，应用于酒店、银行的导航和指引机器人，但是，上述的机器人都属于刚性机器人；
[0003]相对于刚性机器人，软体机器人有较好的柔韧性、可以在很大范围内任意改变其形状和尺寸，有简化的驱动控制系统和良好的人机交互性能等优点；
[0004]但是目前的软体机器人研究大多停留在实验室阶段，能够完成规定的运动，但是承载能力有限，很难实际应用。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法，利用软体机器人变形范围大、较高的承载能力，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]球状空间架构可变形软体机器人，所述球状空间架构可变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，包括壳体集成、驱动及控制模块，所述壳体集成是由多个可变形的六面集合体围合而成的球状空间结构；且所述壳体集成在完全展开状态下，所述的多个可变形的六面集合体构成直线型结构；所述驱动及控制模块安装在壳体集成的内部，所述驱动及控制模块能够控制六面集合体围合和展开，以在球状空间结构与直线型结构之间相互切换，完成爬行运动。2.根据权利要求1所述的球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，所述壳体集成由柔性材料经3D打印一体成型。3.根据权利要求1所述的球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，所述壳体集成包括壳体和固定件，所述壳体由多个可变形的六面集合体围合而成，若干所述固定件分别安装在部分六面集合体上，用于安装驱动及控制模块。4.根据权利要求1所述的球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，所述六面集合体的顶部弯折处线条尺寸大于面内部的镂空线线条尺寸；所述的六面集合体相邻两个面与面的交线线宽大于面内部的镂空线线条宽度。5.根据权利要求3所述的球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，若干所述固定件分别安装在部分六面集合体的顶部弯折处。6.根据权利要求1所述的球状空间架构可变形软体机器人，其特征在于，所述驱动及控制模块包括设置于壳体集成内的驱动件和与驱动件电性连接的控制板，若干所述驱动件分别施加大于六面集合体自身弹力的作用力带动位于壳体集成首尾的六面集合体展开，并在壳体集成展开为直线型结构立于地面后，反向施加作用...

【专利技术属性】
技术研发人员：武力，胡鹏，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：发明
国别省市：