基于架空输电线电磁场探测的飞行防撞方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及航空器控制技术领域，公开了一种基于架空输电线电磁场探测的飞行防撞方法及装置，可准确测量出航空器和架空输电线的位置关系，保障航空器的飞行安全，且适用于更加复杂且多样的场景，该方法包括：基于航空器上的谐振电路的输出确定周围的架空输电线是交流输电线还是直流输电线；若架空输电线是交流输电线，则基于相位分布模型、航空器上的相位检测器测量的电场相位和磁场相位，确定航空器与架空输电线之间的位置关系；若架空输电线是直流输电线，则基于磁场强度分布模型和航空器上的磁场强度传感器采集的磁场强度，确定航空器与架空输电线之间的位置关系；基于航空器与架空输电线之间的位置关系，对航空器进行控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
基于架空输电线电磁场探测的飞行防撞方法及装置


[0001]本申请涉及航空器控制
，尤其涉及一种基于架空输电线电磁场探测的飞行防撞方法及装置。

技术介绍

[0002]随着以直升机为代表的航空器在工农业生产与应急救援中应用越发广泛，无人机相关产业的迅猛发展以及我国低空空域开放改革的不断深入，在可以预见的未来，中国通用航空产业将会迎来一段发展的黄金时期，航空器的保有量将会呈现出迅猛上升的势头。航空器低空飞行具有高度低、速度快、环境复杂的特点，在飞行过程中，航空器驾驶员主要依靠目视搜索辨认地面障碍物，存在发现距离短、判断准确性低、受气象条件限制大的问题，特别是驾驶员在对架空输电线缆辨认时，在能见度良好的情况下，距离100～200m才能发现高压线，低云、多雾等能见度较差的天气时发现距离会成倍缩短，使飞行员不能准确、迅速地发现架空输电线缆，并有效避让，存在安全隐患，极易发生撞线事故。
[0003]目前，低空航空器的架空输电线缆探测技术主要分为主动探测式和被动探测式。主动探测式主要有激光雷达与毫米波雷达，其工作原理较为类似，都是通过发射并接收障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于架空输电线电磁场探测的飞行防撞方法，其特征在于，包括：基于航空器上的谐振电路的输出确定周围的架空输电线是交流输电线还是直流输电线；若所述架空输电线是交流输电线，则基于相位分布模型、所述航空器上的相位检测器测量的电场相位和磁场相位，确定所述航空器与所述架空输电线之间的位置关系；其中，所述相位分布模型用于描述所述交流输电线在三维空间各点处产生的电场相位和磁场相位的分布；若所述架空输电线是直流输电线，则基于磁场强度分布模型和所述航空器上的磁场强度传感器采集的磁场强度，确定所述航空器与所述架空输电线之间的位置关系；其中，所述磁场场强分布模型用于表示三维空间内每个点的磁场强度和每个点到架空输电线的垂直距离之间的关系；基于所述航空器与所述架空输电线之间的位置关系，对所述航空器进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述架空输电线是交流输电线，所述方法还包括：基于所述磁场强度分布模型和所述航空器上的磁场强度传感器采集的磁场强度，确定所述航空器与所述架空输电线之间的第二位置关系；对第一位置关系和所述第二位置关系进行融合，获得所述航空器与所述架空输电线之间的位置关系，其中所述第一位置关系为基于所述相位分布模型获得的位置关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述航空器到所述架空输电线的估计距离，确定进行融合时所述第一位置关系对应的第一权重和所述第二位置关系对应的第二权重，其中，所述估计距离与所述第一权重正相关，所述估计距离与所述第一权重负相关。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述航空器到所述架空输电线的估计距离，确定进行融合时所述第一位置关系对应的第一权重和所述第二位置关系对应的第二权重，具体包括：若所述航空器到所述架空输电线的估计距离小于预设值，则确定所述第一位置关系对应权重值W1，所述第二位置关系对应权重值W2，否则，确定所述第一位置关系对应W2，所述第二位置关系对应W1，其中，W1小于W2。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述相位分布模型为：其中，Φ
H
为磁场相位，Φ
E
为电场相位，ω为所述交流输电线的电流变化频率，c为光速，r为所述航空器到所述交流输电线的垂直距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鸣阳，严风硕，喻辉，边岱泉，熊奎，舒炎昕，牛夏蕾，曾婧，
申请(专利权)人：中国民用航空总局第二研究所，
类型：发明
国别省市：