【技术实现步骤摘要】
用于车辆的时间同步系统和方法
分案说明
[0001]本申请是针对申请日为2019年03月29日，申请号为201910251313.7，专利技术名称为用于车辆的时间同步系统和方法的中国申请，提出的分案申请。
[0002]本申请一般涉及时间同步，更具体地，涉及用于车辆中的多个传感器的时间同步的系统和方法。
技术介绍
[0003]自动驾驶车辆是一种能够感知其周围环境，并且可以在没有或几乎没有人类输入的情况下进行行驶的车辆。自动驾驶车辆通常结合了各种传感器来感知周围环境，例如雷达、计算机视觉(例如，相机)、激光雷达(LiDAR)设备、声波定位器、具有定位技术的设备、里程表和惯性测量单元(IMU)。基于多个传感器的协作可以实现自动驾驶车辆的定位，环境感知和控制。这种协作对于自动驾驶技术是必不可少的。多个传感器的时间同步是实现多个传感器之间顺利协作的关键操作。因此，期望提供能够有效且精确地同步自动驾驶车辆中的多个传感器的时钟的系统和方法。
技术实现思路
[0004]本申请实施例之一提供一种用于车辆的时间同...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的时间同步方法，所述车辆包括惯性导航系统、卫星导航设备、至少一个激光雷达设备、至少一个相机和控制器，其特征在于，所述方法包括：所述惯性导航系统将基于所述惯性导航系统的时钟确定的模拟秒脉冲信号发送到所述控制器和所述至少一个激光雷达设备；基于所述模拟秒脉冲信号，所述控制器将所述控制器的第二时钟与所述卫星导航设备的第一时钟同步；基于所述模拟秒脉冲信号，所述至少一个激光雷达设备将所述至少一个激光雷达设备的第三时钟与所述卫星导航设备的所述第一时钟同步；以及所述至少一个相机使用网络时间协议将所述至少一个相机的第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步。2.根据权利要求1的所述方法，其特征在于，所述至少一个相机使用网络时间协议将所述至少一个相机的所述第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步包括：所述至少一个相机向所述控制器发送初始数据包，所述初始数据包包括基于所述至少一个相机的所述第五时钟的第一时间戳，所述第一时间戳指示所述至少一个相机发送所述初始数据包的时间；接收所述初始数据包后，所述控制器将修改数据包发送到所述至少一个相机，所述修改数据包包括基于所述第二时钟的第二时间戳和第三时间戳，所述第二时间戳指示所述控制器接收初始数据消息的时间，所述第三时间戳指示所述控制器发送所述修改数据包的时间；接收所述修改数据包后，所述至少一个相机基于所述至少一个相机的所述第五时钟记录第四时间戳，所述第四时间戳指示所述至少一个相机从所述控制器接收所述修改数据包的时间；基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述第二时钟和所述第五时钟之间的偏差；以及基于所述偏差，所述至少一个相机将所述第五时钟与所述第二时钟同步。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述第二时钟和所述第五时钟之间的偏差包括：基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述初始数据包或所述修改数据包在所述控制器和所述至少一个相机之间的单程传输时间；以及基于所述传输时间，所述至少一个相机确定所述偏差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述模拟秒脉冲信号，所述惯性导航系统将所述惯性导航系统的第四时钟与所述卫星导航设备的第一时钟同步。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述模拟秒脉冲信号被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达时，对所述模拟秒脉冲信号进行放大或光电隔离。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其特征在于，当所述模拟秒脉冲信号被发送
到所述控制器或所述至少一个激光雷达时，通过屏蔽所述模拟秒脉冲信号中的高频噪声来处理所述模拟秒脉冲信号。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，使用磁环屏蔽所述模拟秒脉冲信号中的所述高频噪声。8.一种用于车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华，王丰雷，闫振强，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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