传感器体以及吸附装置制造方法及图纸

本公开的一个方面所涉及的传感器体(101)具备：主体部(102)，形成有供吸附装置(1)的轴(133)通过的空间部(105)；一个以上的第一接近传感器(114)，配置于所述主体部(102)，检测因负压而变形的吸附部(112)；以及安装件(104)，具有固定于所述轴(133)的固定部(141)和支承所述主体部(102)的支承部(142)。所述主体部(102)的支承部(142)。所述主体部(102)的支承部(142)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传感器体以及吸附装置


[0001]本专利技术涉及传感器体以及吸附装置。

技术介绍

[0002]作为现有技术，已知有具备由多个臂构件构成的机械臂的作业用机器人。例如，在专利文献1中公开有一种机器人手(机械臂)，其被用于搬运被搬运物的搬运机器人，用来保持被搬运物，该机器人手具备：手主体；多个波纹管型吸附垫，设于手主体，能够通过弹力朝向轴心方向伸缩，利用真空压力吸附被搬运物；以及轴长传感器，测定吸附状态下的各波纹管型吸附垫的轴长。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2011
‑
107011号”
技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]在上述那样的现有技术中，机器人手的轴长传感器检测被搬运物而并未检测吸附垫的变形量，有可能无法高精度地判定吸附垫是否处于能够吸附被搬运物的状态。
[0008]本专利技术的一个方面就是鉴于这样的实际情况而完成的，其目的在于提供一种能够安装于吸附装置、且能够测定吸附垫等吸附部的变形量的传感器。
[0009]用于解决技术问题的方案
[0010]本专利技术为了解决上述课题，采用以下的结构。
[0011]即，本公开的一个方面所涉及的传感器体能够安装于吸附装置，所述吸附装置具有：吸附部，通过负压来吸附对象物；以及轴，支承所述吸附部，且具有通气路，所述传感器体具备：主体部，形成有供所述吸附装置的所述轴通过的空间部；一个以上的第一接近传感器，配置于所述主体部，检测因所述负压而变形的所述吸附部；以及安装件，具有固定于所述轴的固定部和支承所述主体部的支承部。
[0012]根据上述结构，能够在支承吸附部且具有通气路的吸附装置的轴上安装传感器体，能够将第一接近传感器配置于吸附部上。另外，能够容易地变更第一接近传感器与吸附部的距离，第一接近传感器的设置位置的自由度较高。另外，能够通过第一接近传感器来测定吸附部的变形量。
[0013]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，所述支承部从所述固定部朝向所述吸附部延伸。
[0014]根据所述结构，能够使第一接近传感器更接近吸附部而设置于吸附部的上部，易于计测吸附部的变形量。另外，通过使第一接近传感器接近吸附部，使得S/N比(信噪比)提高。
[0015]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，所述主体部通过所述支承部而配
置于比所述固定部更靠所述吸附部侧的位置。
[0016]根据上述结构，在轴上设有配管的情况下，固定部能够在配管的上侧安装。而且，能够使第一接近传感器接近吸附部，易于计测吸附部的变形量。另外，通过使第一接近传感器接近吸附部，使得S/N比(信噪比)提高。
[0017]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，多个所述第一接近传感器沿所述轴的圆周方向配置于所述主体部。
[0018]根据所述结构，能够消除第一接近传感器的死角。
[0019]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，一个以上的所述第一接近传感器以覆盖所述吸附部的方式配置成圆形。
[0020]根据所述结构，能够根据主体部的大小来选择恰当的接近传感器。
[0021]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，多个所述第一接近传感器相对于所述轴沿半径方向配置于所述主体部。
[0022]根据上述结构，能够以用更高的分辨率观察吸附部的方式获取吸附部的变形的详细情况，能够高精度地计测变形的状态。
[0023]在所述一方面的传感器体中，也可以是，所述传感器体具备一个以上的第三接近传感器，所述第三接近传感器在所述主体部中相对于所述轴配置于比所述第一接近传感器更靠半径方向外侧的位置且检测所述对象物。
[0024]根据上述结构，除了吸附部的位移量以外，还能够计测被吸附的对象物的状态。由此，能够提高检测精度，能够加快吸附装置的动作速度。
[0025]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，所述传感器体具有一个以上的第二接近传感器，所述第二接近传感器配置于所述主体部的侧面且检测接近所述主体部的侧面的物体。
[0026]根据上述结构，能够计测传感器体的侧面的状态，例如，能够防止与接近吸附装置的物体的碰撞。
[0027]在所述一方面所涉及的传感器体中，也可以是，多个所述第二接近传感器沿所述轴的圆周方向配置于所述主体部的侧面。
[0028]根据上述结构，能够高精度地计测传感器体的侧面的状态，例如，能够防止与从多个方向接近吸附装置的物体的碰撞。
[0029]另外，本公开的一方面所涉及的吸附装置具备：所述传感器体；吸附部，通过负压来吸附对象物；以及轴，支承所述吸附部，且具有通气路。
[0030]根据上述结构，能够将传感器体安装于支承吸附部且具有通气路的轴，能够将第一接近传感器配置于吸附部上。另外，能够容易地变更第一接近传感器与吸附部的距离，第一接近传感器的设置位置的自由度较高。另外，能够通过第一接近传感器来测定吸附部的变形量。
[0031]在所述一方面所涉及的吸附装置中，也可以是，所述吸附部在进行位移的部位包括导电构件，一个以上的所述第一接近传感器是电容式传感器或者电磁感应式传感器。
[0032]根据上述结构，无论对象物的介电常数、磁导率等对象物的物性如何，都能够高精度地检测吸附部与对象物的接触、吸附部的变形量。
[0033]在所述一方面所涉及的吸附装置中，也可以是，所述吸附部接地。
[0034]根据上述结构，吸附部的静电电容变大，吸附部的电位稳定，从而能够降低干扰的影响，因此检测的精度变好。
[0035]专利技术效果
[0036]根据本专利技术的一个方式，能够提供一种能够安装于吸附装置且能够测定吸附部的变形量的传感器体。
附图说明
[0037]图1是表示本实施方式所涉及的吸附装置的结构的一个例子的图。
[0038]图2是表示图1的A
‑
A线向视剖视图的一个例子的图。
[0039]图3是表示本实施方式所涉及的传感器体的结构的一个例子的图。
[0040]图4是表示本实施方式所涉及的传感器体的结构的一个例子的局部放大图。
[0041]图5是表示吸附装置与被吸附的对象物的位置关系的变化的图。
[0042]图6是表示与介电常数较低的对象物的检测相关的、基于本实施方式所涉及的传感器体的电容值的测定结果的一个例子的图。
[0043]图7是表示实施方式所涉及的移动吸附装置的硬件结构的一个例子的示意图。
[0044]图8是说明在本专利技术的一个方式中使用的吸附垫的变形量的定义的图。
[0045]图9是说明在本专利技术的一个方式中使用的吸附垫的变形量的其他定义的图。
[0046]图10是说明本专利技术的一实施方式中的吸附垫的姿态控制的图。
[0047]图11是表示本专利技术的一实施方式中的吸附装置的动作的流程图。
[0048]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种传感器体，能够安装于吸附装置，所述吸附装置具有：吸附部，通过负压来吸附对象物；以及轴，支承所述吸附部，且具有通气路，所述传感器体具备：主体部，形成有供所述吸附装置的所述轴通过的空间部；一个以上的第一接近传感器，配置于所述主体部，检测因所述负压而变形的所述吸附部；以及安装件，具有固定于所述轴的固定部和支承所述主体部的支承部。2.根据权利要求1所述的传感器体，其中，所述支承部从所述固定部朝向所述吸附部延伸。3.根据权利要求2所述的传感器体，其中，所述主体部通过所述支承部而配置于比所述固定部更靠所述吸附部侧的位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的传感器体，其中，多个所述第一接近传感器沿所述轴的圆周方向配置于所述主体部。5.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器体，其中，一个以上的所述第一接近传感器以覆盖所述吸附部的方式配置成圆形。6.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器体，其中，多个所述第一接近传感器相对于所述轴沿半径方向配...

【专利技术属性】
技术研发人员：土肥小也香，古贺宽规，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：