本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆，该方法包括：获取车辆周围障碍物的测量信息，以确定障碍物的运动模型，根据车辆的方向盘转角和障碍物的运动模型，确定目标障碍物，根据目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，若目标障碍物的相对距离小于或等于第一距离阈值，根据目标障碍物的运动模型确定第一减速度，并控制车辆的驱动电机的扭矩，以使车辆按照第一减速度行驶，若目标障碍物的相对距离小于或等于第二距离阈值，根据目标障碍物的运动模型确定第二减速度，并控制驱动电机的扭矩，和/或控制车辆的气压制动模块的扭矩，以使车辆按照第二减速度行驶。能够提高制动过程的平稳程度。能够提高制动过程的平稳程度。能够提高制动过程的平稳程度。
【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置和车辆
[0001]本公开涉及车辆控制
，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]随着车辆控制技术的不断发展和普及，ADAS(英文：Advanced Driving Assistance System，中文：高级驾驶辅助系统)已经越来越多的应用在了车辆上，尤其是公共交通车辆，ADAS能够在可能发生碰撞时发出报警，以提示驾驶员进行制动。通常情况下，为了避免驾驶员在接收到报警时，由于紧张、失能等原因无法及时采取措施，车辆在确定可能发生碰撞时，会自动采取紧急制动措施来控制车辆停车，以尽可能的降低碰撞损坏。然而，对于公共交通车辆来说，乘客可能会站立在车厢内，坐在座位上的乘客也很难保证系好安全带，因此紧急制动会对乘客造成伤害，降低了车辆的安全度和舒适度。
技术实现思路
[0003]本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置和车辆，用以解决现有技术中存在的紧急制动降低了车辆的安全度和舒适度问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，所述方法包括：
[0005]获取车辆周围障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，所述测量信息包括所述障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；
[0006]根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物；
[0007]根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述行驶信息包括所述车辆的行驶速度和加速度；
[0008]若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第一距离阈值，根据所述目标障碍物的运动模型确定第一减速度，并控制所述车辆的驱动电机的扭矩，以使所述车辆按照所述第一减速度行驶；
[0009]若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第二距离阈值，根据所述目标障碍物的运动模型确定第二减速度，并控制所述驱动电机的扭矩，和/或控制所述车辆的气压制动模块的扭矩，以使所述车辆按照所述第二减速度行驶，所述第一减速度小于所述第二减速度。
[0010]可选地，所述获取车辆前方障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，包括：
[0011]通过所述车辆的图像采集装置获取所述车辆周围的图像信息，并通过所述车辆的雷达获取所述车辆周围的距离信息；
[0012]对所述图像信息和所述距离信息进行融合，以确定所述障碍物；
[0013]根据所述图像信息和所述距离信息，确定所述障碍物的所述测量信息；
[0014]根据所述测量信息，建立所述障碍物的运动模型。
[0015]可选地，所述图像采集装置包括：前视摄像头和鱼眼摄像头；所述对所述图像信息和所述距离信息进行融合，以确定所述障碍物，包括：
[0016]按照预设的图像识别算法，识别所述图像信息中包含的第一物体；
[0017]确定所述距离信息中包含的第二物体；
[0018]将所述第一物体与所述第二物体中匹配的物体，作为所述障碍物。
[0019]可选地，所述根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物，包括：
[0020]根据所述障碍物的运动模型，确定所述障碍物的位置；
[0021]若所述方向盘转角大于或等于预设的角度阈值，根据所述方向盘转角和所述车辆的大小，确定所述车辆的运动轨迹；将位置处于所述车辆的运动轨迹上的障碍物作为所述目标障碍物；
[0022]若所述方向盘转角小于所述角度阈值，且未识别到所述车辆所处的车道线，根据所述方向盘转角和所述车辆的大小，确定所述车辆的运动轨迹；将位置处于所述车辆的运动轨迹上的障碍物作为所述目标障碍物；
[0023]若所述方向盘转角小于所述角度阈值，且识别到所述车辆所处的车道线，将位置处于所述车道线内的障碍物作为所述目标障碍物。
[0024]可选地，在所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值之前，所述方法还包括：
[0025]确定所述行驶速度与预设的激活速度阈值的大小关系；
[0026]所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，包括：
[0027]若所述行驶速度大于或等于所述激活速度阈值，根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定所述第一距离阈值和所述第二距离阈值。
[0028]可选地，所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，包括：
[0029]根据所述目标障碍物的相对速度、所述行驶速度、所述加速度和预设的调整系数，确定所述第一距离阈值和所述第二距离阈值；所述第一距离阈值与所述目标障碍物的相对速度、所述行驶速度均满足正比例关系，所述第二距离阈值与所述目标障碍物的相对速度、所述行驶速度均满足正比例关系。
[0030]可选地，所述根据所述目标障碍物的运动模型确定第一减速度，并控制所述车辆的驱动电机的扭矩，以使所述车辆按照所述第一减速度行驶，包括：
[0031]根据所述目标障碍物的运动模型中包括的所述目标障碍物的碰撞时间、车头时距，确定所述第一减速度，并确定所述第一减速度对应的第一制动扭矩；
[0032]根据所述第一制动扭矩，控制所述驱动电机的输出扭矩，和/或回馈扭矩，以使所述车辆按照所述第一减速度行驶；
[0033]所述根据所述目标障碍物的运动模型确定第二减速度，并控制所述驱动电机的扭矩，和/或控制所述车辆的气压制动模块的扭矩，以使所述车辆按照所述第二减速度行驶，包括：
[0034]根据所述目标障碍物的运动模型中包括的所述目标障碍物的碰撞时间、车头时距，确定所述第二减速度，并确定所述第二减速度对应的第二制动扭矩；
[0035]若所述驱动电机的输出扭矩和回馈扭矩满足所述第二制动扭矩，根据所述第二制动扭矩，控制所述驱动电机的输出扭矩和回馈扭矩，以使所述车辆按照所述第二减速度行驶；
[0036]若所述驱动电机的输出扭矩和回馈扭矩不满足所述第二制动扭矩，根据所述第二制动扭矩，控制所述驱动电机的输出扭矩和回馈扭矩，并控制气压制动模块的制动扭矩，以使所述车辆按照所述第二减速度行驶。
[0037]可选地，所述方法还包括：
[0038]若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第一距离阈值，发出第一提示信息；
[0039]若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第二距离阈值，发出第二提示信息，并控制所述车辆的安全带预收紧。
[0040]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，所述装置包括：
[0041]获取模块，用于获取车辆周围障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，所述测量信息包括所述障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；
[0042]第一确定模块，用于根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，所述测量信息包括所述障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物；根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述行驶信息包括所述车辆的行驶速度和加速度；若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第一距离阈值，根据所述目标障碍物的运动模型确定第一减速度，并控制所述车辆的驱动电机的扭矩，以使所述车辆按照所述第一减速度行驶；若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第二距离阈值，根据所述目标障碍物的运动模型确定第二减速度，并控制所述驱动电机的扭矩，和/或控制所述车辆的气压制动模块的扭矩，以使所述车辆按照所述第二减速度行驶，所述第一减速度小于所述第二减速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，包括：通过所述车辆的图像采集装置获取所述车辆周围的图像信息，并通过所述车辆的雷达获取所述车辆周围的距离信息；对所述图像信息和所述距离信息进行融合，以确定所述障碍物；根据所述图像信息和所述距离信息，确定所述障碍物的所述测量信息；根据所述测量信息，建立所述障碍物的运动模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置包括：前视摄像头和鱼眼摄像头；所述对所述图像信息和所述距离信息进行融合，以确定所述障碍物，包括：按照预设的图像识别算法，识别所述图像信息中包含的第一物体；确定所述距离信息中包含的第二物体；将所述第一物体与所述第二物体中匹配的物体，作为所述障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物，包括：根据所述障碍物的运动模型，确定所述障碍物的位置；若所述方向盘转角大于或等于预设的角度阈值，根据所述方向盘转角和所述车辆的大小，确定所述车辆的运动轨迹；将位置处于所述车辆的运动轨迹上的障碍物作为所述目标障碍物；若所述方向盘转角小于所述角度阈值，且未识别到所述车辆所处的车道线，根据所述方向盘转角和所述车辆的大小，确定所述车辆的运动轨迹；将位置处于所述车辆的运动轨迹上的障碍物作为所述目标障碍物；若所述方向盘转角小于所述角度阈值，且识别到所述车辆所处的车道线，将位置处于所述车道线内的障碍物作为所述目标障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值之前，所述方法还包括：确定所述行驶速度与预设的激活速度阈值的大小关系；
所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，包括：若所述行驶速度大于或等于所述激活速度阈值，根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定所述第一距离阈值和所述第二距离阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗明，王雷，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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