一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其包括步骤：步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位；步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；步骤S13，使用车载的环视摄像头对可泊车位车位空间两侧的有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；步骤S14，根据识别出来的停放角度，对有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。本发明专利技术还提供了相应的系统。实施本发明专利技术，可识别车位空间两侧车辆的角度，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性和效率。可提升泊车规划的准确性和效率。可提升泊车规划的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，特别是涉及一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着国内汽车保有量不断上升，自动泊车系统也越发普及。在当前的自动泊车技术中，自动泊车的车位通常采用超声波传感器、环视摄像头或者两者的结合来综合识别车位，识别出的车位通常包括垂直、水平和斜列车位。其通常所采用的识别策略为：当车经过时，发现存在一定的泊车空间，且空间内无障碍物，则认为是车位空间；地面已有车位线且车位线内没有障碍物，则认为是车位线车位。
[0003]在现有技术中，常用的垂直和斜列车位空间识别的方法：主要使用超声波探测障碍物来实现——先使用超声波探测一段没有障碍物的空间，然后使用逻辑判断这段空间是否满足泊车要求，如果满足要求则会将该车位作为有效车位释放给后续的轨迹规划、车辆控制单元来进行泊车。
[0004]但是现有的技术也存在一些不足之处：当检测到的有效垂直和斜列车位空间两侧有车时，由于超声波的局限，只判断是否有空间，而无法判别两侧车辆的停放形状。如果两侧车辆停放较不规则，未能大致垂直于车辆行驶方向，而是存在一定相对角度时，那么使用当前技术方案所识别到的车位进行的轨迹规划，可能会导致初次规划过于靠近一侧车辆，使得一侧车上乘员无法下车；或者因为靠一侧较近需要多次泊车调整，泊车过程繁琐，时间较长。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统，可识别车位空间两侧障碍车辆的角度，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性，从而减少泊车步数和泊车时间。
[0006]为解决上述技术问题，作为本专利技术的一方面，提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其包括如下步骤：
[0007]步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，所述可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；
[0008]步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；
[0009]步骤S13，使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定所述有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；
[0010]步骤S14，根据所述识别出来的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。
[0011]其中，所述步骤S11进一步包括：
[0012]识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；
[0013]将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。
[0014]其中，所述步骤S12进一步包括：
[0015]使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；
[0016]如果识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。
[0017]其中，所述步骤S13进一步包括：
[0018]对所述可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行角度识别，获得所述有效障碍车辆相对于本车行驶方向的相对角度；
[0019]当所述相对角度处于一预定角度阈值之内时，存储所述相对角度。
[0020]其中，所述步骤S14进一步包括：
[0021]根据所述有效的障碍车辆数量，以及障碍车辆的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，获得调整后的泊车车位空间；所述调整后的泊车车位空间为类平行四边形空间或梯形空间；
[0022]判断所述调整后的泊车车位空间是否为有效车位；
[0023]在判断结果为有效车位后，将所述调整后的泊车车位空间确定为最终用于自动泊车的泊车车位空间，供自动泊车系统使用。
[0024]相应地，作为本专利技术的另一方面，还提供一种用于自动泊车中的车位融合识别系统，其包括：
[0025]车位空间识别单元，用于使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，所述可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；
[0026]障碍车辆识别单元，用于使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；
[0027]障碍车辆角度识别单元，用于使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定所述有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；
[0028]车位空间融合调整单元，用于根据所述识别出来的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。
[0029]其中，所述车位空间识别单元进一步包括：
[0030]空间参数识别单元，用于识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；
[0031]可泊车位确定单元，用于将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。
[0032]其中，所述障碍车辆识别单元进一步包括：
[0033]障碍物识别单元，用于使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；
[0034]障碍车辆确认单元，用于在障碍物识别单元识别到至少一侧存在障碍物，且障碍
物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值时，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。
[0035]其中，所述障碍车辆角度识别单元进一步包括：
[0036]角度识别单元，用于对所述可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行角度识别，获得所述有效障碍车辆相对于本车行驶方向的相对角度；
[0037]确定存储单元，用于当所述相对角度处于一预定角度阈值之内时，存储所述相对角度。
[0038]其中，所述车位空间融合调整单元进一步包括：
[0039]调整单元，用于根据所述有效的障碍车辆数量，以及障碍车辆的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，获得调整后的泊车车位空间；所述调整后的泊车车位空间为类平行四边形空间或梯形空间；
[0040]判断输出单元，用于判断所述调整后的泊车车位空间是否为有效车位；且在判断结果为有效车位后，将所述调整后的泊车车位空间确定为最终用于自动泊车的泊车车位空间，供自动泊车系统使用。
[0041]实施本专利技术实施例，具有如下的有益效果：
[0042]本专利技术通过提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统，针对现有垂直和斜列车位空间识别的方法无法识别车位两侧障碍车辆角度的问题，在现有的车位空间单元的基础上，增加了障碍车辆识别单元、障碍车辆角度识别单元以及车位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，所述可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；步骤S13，使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定所述有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；步骤S14，根据所述识别出来的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括：识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S12进一步包括：使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；如果识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S13进一步包括：对所述可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行角度识别，获得所述有效障碍车辆相对于本车行驶方向的相对角度；当所述相对角度处于一预定角度阈值之内时，存储所述相对角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S14进一步包括：根据所述有效的障碍车辆数量，以及障碍车辆的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，获得调整后的泊车车位空间；所述调整后的泊车车位空间为类平行四边形空间或梯形空间；判断所述调整后的泊车车位空间是否为有效车位；在判断结果为有效车位后，将所述调整后的泊车车位空间确定为最终用于自动泊车的泊车车位空间，供自动泊车系统使用。6.一种用于自动泊车中的车位融合识别系统，其特征在于，包括：车位空间识别单元，用于使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶子亮，吴天弘，周厚金，陈彩霞，李晓平，张莹，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：