自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质，属于控制技术领域。本发明专利技术的自适应飞行拍摄控制方法包括获取系统运动参数，其中，系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度

【技术实现步骤摘要】
自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，为了控制相机进行飞行拍摄，采用的动态飞拍方法主要有3种。采用驱动器CPU计算，获取相机的触发拍摄位置，此方法无法实时输出，精度较低；采用FPGA计算，获取相机的触发拍摄位置，此方法能实时输出，但改变系统参数时，需手动调整补偿时间；采用上位控制器模式，通过CPU计算，IO板卡输出，此方法无需手动调整补偿时间，但无法实时输出，精度较低。因此，如何提供一种自适应飞行拍摄控制方法，提高控制精度，成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种自适应飞行拍摄控制方法，能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
[0004]本专利技术还提出一种具有上述自适应飞行拍摄控制方法的自适应飞行拍摄控制装置。
[0005]本专利技术还提出一种具有上述自适应飞行拍摄控制方法的自适应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，包括：获取系统运动参数，其中，所述系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，得到系统的速度
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时间曲线；根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；根据所述运动阶段计算所述相机的位置比较值；比较所述位置比较值和系统运动位置值；若所述位置比较值与所述系统运动位置值相同，则输出IO信号，以通过所述IO信号触发相机进行拍摄。2.根据权利要求1所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述位置参数包括探针位置、终点位置，所述根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，包括：根据终点位置和探针位置，得到所述相机的运动区域面积；若所述运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则所述速度
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时间曲线为三角形曲线；若所述运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则所述速度
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时间曲线为梯形曲线。3.根据权利要求2所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲为梯形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：根据所述探针位置和所述相机初始位置，得到所述相机的第一位置区域面积；根据延迟位置、所述相机初始位置，得到所述相机的第二位置区域面积；其中，所述延迟位置由所述物理硬件延迟时间参数计算得到；若所述第一位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀加速运动阶段；若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且所述第二位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀速运动阶段；若所述第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且所述触发运动时间小于预设的时间阈值，则所述触发相机拍照位置为匀减速运动阶段；其中，所述第一面积阈值为所述第二面积阈值的两倍。4.根据权利要求3所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲线为梯形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且所述第二位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为先加速后匀速运动阶段。5.根据权利要求3所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲线为梯形曲线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈艳，葛鹏遥，
申请(专利权)人：深圳众为兴技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：