一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置，方法包括：获取目标绝缘子的污染沾结力等级；将污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；控制干冰清洗机器人根据优化清洗参数对目标绝缘子进行清洗操作。本申请能够解决现有干冰清洗机器人的参数并未针对绝缘子的实际污秽情况设置，导致清洗效果欠佳的技术问题。果欠佳的技术问题。果欠佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置


[0001]本申请涉及清洗机器人
，尤其涉及一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置。

技术介绍

[0002]变电站支柱绝缘子长期在露天环境下运行，不可避免地会在其表面积累大量污秽形成污层，污层在潮湿条件下极易引发污闪，严重影响变电站的安全稳定运行，因此，需定期对支柱绝缘子进行清扫。电力设备清扫的发展方向是带电清扫，因为随着电网输电容量和电压等级的提高，一次设备停电的机会越来越少，时间越来越短，期望对一次设备进行停电清扫将变得越来越困难，只有实现带电清扫，才能做到随时清扫、应扫能扫，保证设备绝缘表面清洁干净，确保设备安全运行。
[0003]对变电站支柱绝缘子进行人工带电清洗，劳动强度大，安全隐患多，作业效率低，可采用干冰清洗机器人；干冰清洗作为一种新型清洗技术，具有高效、可带电清洗和无污染等特点。但是，现有的清洗机器人的参数往往都是经验值，并未考虑实际的绝缘子污秽情况，导致清洗效果欠佳。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法及相关装置，用于解决现有干冰清洗机器人的参数并未针对绝缘子的实际污秽情况设置，导致清洗效果欠佳的技术问题。
[0005]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法，包括：
[0006]获取目标绝缘子的污染沾结力等级；
[0007]将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，所述优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，所述预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；
[0008]控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作。
[0009]优选地，所述获取目标绝缘子的污染沾结力等级，之前还包括：
[0010]将获取到的变电站自然污秽与人工污秽同时进行干冰清洗效果对比试验，得到试验结果；
[0011]根据所述试验结果为所述变电站自然污秽进行污染沾结力等级划分。
[0012]优选地，所述将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，包括：
[0013]将所述污染沾结力等级输入所述清洗参数优化层进行参数优化操作，得到初始优化清洗参数；
[0014]通过所述清洗效果预测层根据所述初始优化清洗参数进行清洗效果预测，得到预测结果；
[0015]将所述预测结果满足预设效果参数的所述初始优化清洗参数作为所述优化清洗
参数。
[0016]优选地，所述将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，还包括：
[0017]在所述预测结果满足所述预设效果参数的情况下，为所述预设清洗参数优化模型配置干冰消耗最少的约束条件，并将所述污染沾结力等级输入所述预设清洗参数优化模型中，得到最优清洗参数组合；
[0018]相应的，所述控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作，包括：
[0019]控制干冰清洗机器人根据所述最优清洗参数组合对所述目标绝缘子进行清洗操作。
[0020]本申请第二方面提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗装置，包括：
[0021]获取模块，用于获取目标绝缘子的污染沾结力等级；
[0022]优化模块，用于将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，所述优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，所述预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；
[0023]清洗模块，用于控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作。
[0024]优选地，还包括：
[0025]试验模块，用于将获取到的变电站自然污秽与人工污秽同时进行干冰清洗效果对比试验，得到试验结果；
[0026]划分模块，用于根据所述试验结果为所述变电站自然污秽进行污染沾结力等级划分。
[0027]优选地，所述优化模块，包括：
[0028]参数优化子模块，用于将所述污染沾结力等级输入所述清洗参数优化层进行参数优化操作，得到初始优化清洗参数；
[0029]效果预测子模块，用于通过所述清洗效果预测层根据所述初始优化清洗参数进行清洗效果预测，得到预测结果；
[0030]参数选取子模块，用于将所述预测结果满足预设效果参数的所述初始优化清洗参数作为所述优化清洗参数。
[0031]优选地，还包括：
[0032]消耗优化模块，用于在所述预测结果满足所述预设效果参数的情况下，为所述预设清洗参数优化模型配置干冰消耗最少的约束条件，并将所述污染沾结力等级输入所述预设清洗参数优化模型中，得到最优清洗参数组合；
[0033]相应的，所述清洗模块，具体用于：
[0034]控制干冰清洗机器人根据所述最优清洗参数组合对所述目标绝缘子进行清洗操作。
[0035]本申请第三方面提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗设备，所述设备包括处理器以及存储器；
[0036]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0037]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面所述的支柱式绝缘子干冰清洗方法。
[0038]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面所述的支柱式绝缘子干冰清洗方法。
[0039]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0040]本申请中，提供了一种支柱式绝缘子干冰清洗方法，包括：获取目标绝缘子的污染沾结力等级；将污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；控制干冰清洗机器人根据优化清洗参数对目标绝缘子进行清洗操作。
[0041]本申请提供的支柱式绝缘子干冰清洗方法，通过确定当前目标绝缘子的污染沾结力等级描述当前绝缘子的污秽程度，进而根据当前绝缘子的污秽程度进行清洗参数的制定，得到一系列优化清洗参数，采用具有针对性的优化清洗参数进行绝缘子的清洗操作，更能保证清洗效果。因此，本申请能够解决现有干冰清洗机器人的参数并未针对绝缘子的实际污秽情况设置，导致清洗效果欠佳的技术问题。
附图说明
[0042]图1为本申请实施例提供的一种支柱式绝缘子干冰清洗方法的流程示意图；
[0043]图2为本申请实施例提供的一种支柱式绝缘子干冰清洗装置的结构示意图；
[0044]图3为本申请应用例提供的绝缘子干冰清洗机器人的结构示意图；
[0045]图4为本申请应用例提供的喷枪的喷射方向垂直于待清洗绝缘子示意图。
具体实施方式
[0046]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支柱式绝缘子干冰清洗方法，其特征在于，包括：获取目标绝缘子的污染沾结力等级；将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，所述优化清洗参数包括清洗装置空气压力、干冰质量流量和喷枪转速，所述预设清洗参数优化模型包括清洗参数优化层和清洗效果预测层；控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作。2.根据权利要求1所述的支柱式绝缘子干冰清洗方法，其特征在于，所述获取目标绝缘子的污染沾结力等级，之前还包括：将获取到的变电站自然污秽与人工污秽同时进行干冰清洗效果对比试验，得到试验结果；根据所述试验结果为所述变电站自然污秽进行污染沾结力等级划分。3.根据权利要求1所述的支柱式绝缘子干冰清洗方法，其特征在于，所述将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，包括：将所述污染沾结力等级输入所述清洗参数优化层进行参数优化操作，得到初始优化清洗参数；通过所述清洗效果预测层根据所述初始优化清洗参数进行清洗效果预测，得到预测结果；将所述预测结果满足预设效果参数的所述初始优化清洗参数作为所述优化清洗参数。4.根据权利要求3所述的支柱式绝缘子干冰清洗方法，其特征在于，所述将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，还包括：在所述预测结果满足所述预设效果参数的情况下，为所述预设清洗参数优化模型配置干冰消耗最少的约束条件，并将所述污染沾结力等级输入所述预设清洗参数优化模型中，得到最优清洗参数组合；相应的，所述控制干冰清洗机器人根据所述优化清洗参数对所述目标绝缘子进行清洗操作，包括：控制干冰清洗机器人根据所述最优清洗参数组合对所述目标绝缘子进行清洗操作。5.一种支柱式绝缘子干冰清洗装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标绝缘子的污染沾结力等级；优化模块，用于将所述污染沾结力等级输入预设清洗参数优化模型中，得到优化清洗参数，所述优化清洗参数包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖立军，王力伟，罗思源，樊绍胜，莫凡，万新宇，程槐号，王啸峰，李翔，薛健斌，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司珠海供电局，
类型：发明
国别省市：