异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质技术方案

本公开提供了一种异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中，自恢复方法包括：获取数据流转中的报错信息对应的第一类数据，并根据所述报错信息确定所述第一类数据的自恢复优先级；根据所述自恢复优先级有序存储所述第一类数据；根据所述第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作；管理所述自恢复操作，并根据所述自恢复操作的进程生成对应的状态标识。通过本公开的技术方案，有利于提高自恢复效率和可靠性，以及降低自动驾驶过程中的安全隐患。驶过程中的安全隐患。驶过程中的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统包括大量传感器及其他硬件，譬如，激光雷达、高分辨率摄像头、毫米波雷达、运算平台，其主要工作是接收真实世界的数据，然后传递给车载控制系统中。
[0003]自动驾驶过程通常包括以下流程：首先，要做传感器融合，进行时间同步，将多传感器的数据融合在一起；其次，通过感知模块来感知周围的环境有什么样的障碍物和物体；接下来会进行行为预测，预测靠近这样的障碍物或物体之后的行为会是什么样的；然后决策规划模块开始工作，按照之前的预测来决定之后车辆的动作，如急刹车、让路、超车等动作；最后，控制模块会按照决策规划模块输出的决策结果，确定怎么调速、变档、刹车、油门、转向等。
[0004]通过上述自动驾驶过程的描述，可以知道自动驾驶模块涉及到多模块的调度运行，以及模块间的消息通信，譬如，如何把数据从激光雷达传递到传感器融合的模块，再把融合的结果放到感知模块中，然后感知的数据怎么告诉行为预测、决策规划等等模块，以及如何拿到高精地图与定位的信息，但是，目前自动驾驶方案中至少存在以下技术问题：
[0005](1)如果模块发生故障或异常，则可能导致车辆停止工作，但只能通知人工介入来进行维修和故障排查，影响车辆的使用率。
[0006](2)在任一模块发送故障或异常时，由于模块之间的级联关系和数据流转关系，会导致下一级模块也产生异常数据，尚无有效的方案来高效清除全部异常数据，这也会导致自恢复效率低，进而可能引发交通危险或安全隐患。
[0007]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0008]本公开的目的在于提供一种异常数据自恢复方法、系统、电子设备和可读存储介质，至少在一定程度上克服由于相关技术中自恢复效率低的问题。
[0009]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0010]根据本公开的一个方面，提供一种异常数据自恢复方法，包括：获取数据流转中的报错信息对应的第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的自恢复优先级；根据自恢复优先级有序存储第一类数据；根据第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作；管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识。
[0011]在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：存储与第一类数据关联的
多个自动驾驶模块之间的触发关系。
[0012]在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：获取数据存储模块中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据第一类数据对应的触发关系，确定对自动驾驶模块进行自恢复操作的顺序。
[0013]在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：根据报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据异常代码字段和/或异常类型字段确定自恢复优先级。
[0014]在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据包括：在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常类型字段对应的第一类优先级；按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储，异常类型字段用于描述第一类数据对应的自动驾驶模块。
[0015]在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据还包括：在获取第一类数据后，解析第一类数据的异常代码字段对应的第二类优先级；按照第二类优先级对第一类数据进行有序存储，异常代码字段用于描述第一类数据的数据内容。
[0016]在公开的一个实施例中，根据自恢复优先级有序存储第一类数据还包括：在获取第一类数据后，若解析确定第一类数据包含异常代码字段和异常类型字段，解析确定异常类型字段对应的第一类优先级；按照第一类优先级对第一类数据进行有序存储；继续解析异常代码字段对应的第二类优先级；按照第二类优先级对已存储的第一类数据的存储顺序进行调整。
[0017]在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：在监测到执行自恢复操作时，根据状态标识停止监测自恢复操作对应的第一类数据。
[0018]在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：在监测到执行自恢复操作时，根据状态标识恢复监测自恢复操作对应的第一类数据。
[0019]在公开的一个实施例中，状态标识包括空闲状态、处理中状态、第一冷却期状态和第二冷却期状态，空闲状态用于指示自恢复单元处于等待第一类数据的状态，处理中状态用于指示自恢复单元处于执行自恢复操作的状态，第一冷却期状态用于指示等待自动驾驶模块响应自恢复操作的状态，第二冷却期状态用于指示对第一类数据进行冷却处理的状态。
[0020]在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识包括：监测到自恢复操作完成，将自恢复单元的状态标识由处理中状态修改为空闲状态。
[0021]在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识还包括：监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的失败次数达到预设次数，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
[0022]在公开的一个实施例中，管理自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识还包括：监测到对于同一第一类数据的自恢复操作的执行时长达到预设时长，将自恢复单元的状态标识修改为第二冷却期状态。
[0023]在公开的一个实施例中，异常数据自恢复方法还包括：监测属于一种逻辑的运行数据；将运行数据中除第一类数据以外的数据确定为第二类数据。
[0024]根据本公开的另一个方面，提供一种异常数据自恢复系统，包括：数据监测模块，数据监测模块包括：数据监测单元，数据监测单元用于获取数据流转中的报错信息对应的
第一类数据，并根据报错信息确定第一类数据的自恢复优先级；数据存储模块，数据存储模块包括：数据存储单元，数据存储单元用于根据自恢复优先级有序存储第一类数据；自恢复模块，自恢复模块包括：自恢复单元，一个自恢复单元用于根据第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作；自恢复管理器，用于管理自恢复单元的自恢复操作，并根据自恢复操作的进程生成对应的状态标识。
[0025]在公开的一个实施例中，数据存储模块包括：关系存储单元，用于存储与第一类数据关联的多个自动驾驶模块之间的触发关系。
[0026]在公开的一个实施例中，自恢复模块还用于，获取数据存储模块中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据第一类数据对应的触发关系，确定对自动驾驶模块进行自恢复操作的顺序。
[0027]在公开的一个实施例中，数据监测单元还用于，根据报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据异常代码字段和/或异常类型字段确定自恢复优先级。
[0028]在公开的一个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异常数据自恢复方法，其特征在于，包括：获取数据流转中的报错信息对应的第一类数据，并根据所述报错信息确定所述第一类数据的自恢复优先级；根据所述自恢复优先级有序存储所述第一类数据；根据所述第一类数据的自恢复优先级创建对应的自恢复任务，并执行对应的自恢复操作；管理所述自恢复操作，并根据所述自恢复操作的进程生成对应的状态标识。2.根据权利要求1所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，还包括：存储与所述第一类数据关联的多个自动驾驶模块之间的触发关系。3.根据权利要求1所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，还包括：获取所述数据存储模块中的自恢复优先级最高的第一类数据，并根据所述第一类数据对应的触发关系，确定对所述自动驾驶模块进行自恢复操作的顺序。4.根据权利要求1所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，根据所述报错信息确定所述第一类数据的自恢复优先级包括：根据所述报错信息生成异常代码字段和/或异常类型字段，并根据所述异常代码字段和/或所述异常类型字段确定所述自恢复优先级。5.根据权利要求4所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，根据所述自恢复优先级有序存储所述第一类数据包括：在获取所述第一类数据后，解析所述第一类数据的异常类型字段和所述异常类型字段对应的第一类优先级；按照所述第一类优先级对所述第一类数据进行有序存储，所述异常类型字段用于描述第一类数据对应的自动驾驶模块。6.根据权利要求4所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，根据所述自恢复优先级有序存储所述第一类数据还包括：在获取所述第一类数据后，解析所述第一类数据的异常代码字段对应的第二类优先级；按照所述第二类优先级对所述第一类数据进行有序存储，所述异常代码字段用于描述所述第一类数据的数据内容。7.根据权利要求4所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，根据所述自恢复优先级有序存储所述第一类数据还包括：在获取所述第一类数据后，若解析确定所述第一类数据包含异常代码字段和所述异常类型字段，解析确定所述异常类型字段对应的第一类优先级；按照所述第一类优先级对所述第一类数据进行有序存储；继续解析所述异常代码字段对应的第二类优先级；按照所述第二类优先级对已存储的所述第一类数据的存储顺序进行调整。8.根据权利要求4所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，还包括：在监测到执行所述自恢复操作时，根据所述状态标识停止监测所述自恢复操作对应的第一类数据。9.根据权利要求4所述的异常数据自恢复方法，其特征在于，还包括：
在监测到执行所述自恢复操作时，根据所述状态标识恢复监测所述自恢复操作对应的第一类数据。10.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春晓，王建伟，徐皓原，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：