钳式执行器以及输送装置制造方法及图纸

涉及医疗器械技术领域，本申请提供一种钳式执行器以及输送装置，钳式执行器包括第一臂体、第二臂体以及关节，第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述关节包括关节部以及连杆组，所述连杆组中包括一对前连杆以及一对后连杆，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。最终降低此类手术的整体风险。最终降低此类手术的整体风险。

【技术实现步骤摘要】
钳式执行器以及输送装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种钳式执行器以及输送装置。

技术介绍

[0002]房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。
[0003]目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。
[0004]现有心耳夹输送装置一般在前端设有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，心耳夹包括两个平行的夹臂，以两端的两个弹簧部保持两个夹臂的夹紧，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。然而现有输送装置的外框较大，使得送入的难度较大，且在病灶处需要较大的操作空间，这也使得闭合手术操作难度大且风险较高。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种钳式执行器以及输送装置，以解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。
[0006]本申请实施例提供一种钳式执行器，包括第一臂体、第二臂体以及关节，所述第一臂体与所述第二臂体通过关节铰接连接，以使所述第一臂体与所述第二臂体相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：所述关节包括关节部以及连杆组，所述连杆组中包括一对前连杆以及一对后连杆，所述第一臂体包括根部的第一枢接座，所述前连杆中一个以及后连杆中一个的前端均与所述第一枢接座可转动连接，以此带动所述第一臂体联动；所述第二臂体包括根部的第二枢接座，所述前连杆中另一个以及所述后连杆中另一个的前端均与所述第二枢接座可转动连接，以此带动所述第二臂体联动。
[0007]并列的前连杆组与后连杆组，可以在开启或闭合动态过程中，维持第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，连杆组整体长度紧凑，保证两个臂体平行对齐。
[0008]根据本申请的实施例，所述第一枢接座上配置有平行的第一前轴以及第一后轴，
所述前连杆中一个的前端与所述第一前轴可转动地连接，所述后连杆中一个的前端与所述第一后轴可转动地连接；所述第二枢接座上配置有平行的第二前轴以及第二后轴，所述前连杆中另一个的前端与所述第二前轴可转动地连接，所述后连杆中另一个的前端与所述第二后轴可转动地连接；一对所述前连杆呈X形布置，中部由一个控制轴可转动连接，两个所述前连杆对应所述控制轴均设置有滑槽，以通过两个所述滑槽为一对所述前连杆在夹闭状态与张开状态间切换时，提供相对滑移行程。
[0009]X形布置的前连杆以及滑槽，一方面，X形布置的前连杆能减少空间占用，X形布置的前连杆保证第一臂体与第二臂体在空间上可以精准对齐，可以保证对齐精度，二方面，控制轴可以是主动轴，也可以是一个限位从动轴，提供更多的控制选择，可根据张合力的需求进行灵活选择，使得产品有更广的适用范围。
[0010]根据本申请的实施例，各所述前连杆包括面向臂体方向的前端U形连杆枢座以及面向所述关节体方向的后端U形连杆枢座，两个前端U形连杆枢座分别与所述第一枢接座以及所述第二枢接座铰接配合，两个前端U形连杆枢座中部的让位槽供所述第一枢接座以及所述第二枢接座活动设置于其内；两个后端U形连杆枢座相互让位地穿过，两个后端U形连杆枢座末端分别设置有一个第一固定轴，通过所述第一固定轴与所述关节部可转动地连接。
[0011]根据本申请的实施例，各所述前连杆的主体呈Z形，各所述前连杆后端具有向轴线方向偏转的轴头部，其中，各所述前连杆的Z形形状中以阴角面向心耳夹。呈Z形前连杆具有让位后连杆的功效，同时具有便于为心耳夹让位的功效。
[0012]根据本申请的实施例，各所述前连杆的Z形形状中以阴角的角度范围在90度到150 之间。能打开至最大范围的前提下，Z形前连杆阴角范围在90度到150之间是可实施范围，而其中130
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150优选范围，打开会更省力，闭合顺畅，整体长度最短。
[0013]根据本申请的实施例，各所述前连杆的前端U形连杆枢座的根部外侧，形成有用于为所述后连杆让位的让位槽，在所述第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态下，所述让位槽用于容纳所述后连杆。
[0014]以便于前连杆在后连杆进行紧密配合，前连杆的前端U形连杆枢座和后端U形连杆枢座都可以与单杆的后连杆让位，而让位槽在中部进行让位和定位，从而能在夹闭状态下两个连杆占用较小空间。
[0015]根据本申请的实施例，所述关节部包括位于内侧边的纵向滑槽，所述控制轴的两端可滑动地限位于所述纵向滑槽内；通过所述控制轴与两个所述滑槽的相对滑动在两个臂体接近或远离方向限位两个前连杆，通过所述控制轴在所述纵向滑槽的限位滑动，在轴向上限位两个所述前连杆的位移，以此维持两个臂体的平行。
[0016]前连杆之间的对称移动，以滑槽来精准选择每个前连杆偏转角状态，从而保持第一臂体与所述第二臂体在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行，另一方面，在控制轴为张开力主动件时，利用两个滑槽可以将轴向拉力有效转换为使两个臂体远离的张开力。
[0017]根据本申请的实施例，在所述第一臂体与所述第二臂体张开状态下，两个所述滑槽的长度方向之间的夹角小于180度，在所述第一臂体与所述第二臂体闭合状态下，两个所述滑槽的长度方向之间的夹角大于在0度或大于20度。打开会更省力，闭合顺畅，整体长度最短。
[0018]根据本申请的实施例，所述第一臂体包括位于内侧边的第一定位槽，所述第二臂体包括位于内侧边的第二定位槽；所述第一定位槽与所述第二定位槽对位设置，所述第一定位槽与所述第二定位槽分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体与所述第二臂体还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。
[0019]根据本申请的实施例，所述第一臂体还包括位于所述第一定位槽内端部的第一端槽，所述第二臂体还包括位于所述第二定位槽内端部的第二端槽，所述第一端槽与所述第二端槽开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽与所述第二端槽拼接后将弹簧部容纳其内。
[0020]根据本申请的实施例，所述第一臂体与所述第二臂体内部均设有轴向延伸的功能腔，用于定位抽线的抽线槽位于所述功能腔内。
[0021]根据本申请的实施例，所述第一臂体设有一个或多个第一过线孔，所述第一过线孔由外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钳式执行器，其特征在于，包括第一臂体（1）、第二臂体（2）以及关节（3），所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）通过关节（3）铰接连接，以使所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态，以所述关节（3）在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）在夹闭状态与张开状态间切换时保持平行：所述关节（3）包括关节部（31）以及连杆组（32），所述连杆组（32）中包括一对前连杆（321）以及一对后连杆（322），所述第一臂体（1）包括根部的第一枢接座（16），所述前连杆（321）中一个以及后连杆（322）中一个的前端均与所述第一枢接座（16）可转动连接，以此带动所述第一臂体（1）联动；所述第二臂体（2）包括根部的第二枢接座（26），所述前连杆（321）中另一个以及所述后连杆（322）中另一个的前端均与所述第二枢接座（26）可转动连接，以此带动所述第二臂体（2）联动。2.如权利要求1所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一枢接座（16）上配置有平行的第一前轴（161）以及第一后轴（162），所述前连杆（321）中一个的前端与所述第一前轴（161）可转动地连接，所述后连杆（322）中一个的前端与所述第一后轴（162）可转动地连接；所述第二枢接座（26）上配置有平行的第二前轴（261）以及第二后轴（262），所述前连杆（321）中另一个的前端与所述第二前轴（261）可转动地连接，所述后连杆（322）中另一个的前端与所述第二后轴（262）可转动地连接；一对所述前连杆（321）呈X形布置，中部由一个控制轴（323）可转动连接，两个所述前连杆（321）对应所述控制轴（323）均设置有滑槽（3211），以通过两个所述滑槽（3211）为一对所述前连杆（321）在夹闭状态与张开状态间切换时，提供相对滑移行程。3.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）包括面向臂体方向的前端U形连杆枢座以及面向所述关节体方向的后端U形连杆枢座，两个前端U形连杆枢座分别与所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）铰接配合，两个前端U形连杆枢座中部的让位槽供所述第一枢接座（16）以及所述第二枢接座（26）活动设置于其内；两个后端U形连杆枢座相互让位地穿过，两个后端U形连杆枢座末端分别设置有一个第一固定轴（3212），通过所述第一固定轴（3212）与所述关节部（31）可转动地连接。4.如权利要求3所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的主体呈Z形，各所述前连杆（321）后端具有向轴线方向偏转的轴头部，其中，各所述前连杆（321）的Z形形状中以阴角面向心耳夹。5.如权利要求4所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的Z形形状中以阴角的角度范围在90度到150 之间。6.如权利要求3所述的钳式执行器，其特征在于，各所述前连杆（321）的前端U形连杆枢座的根部外侧，形成有用于为所述后连杆（322）让位的让位槽（3213），在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）在夹闭状态下，所述让位槽（3213）用于容纳所述后连杆（322）。7.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，所述关节部（31）包括位于内侧边的纵向滑槽（315），所述控制轴（323）的两端可滑动地限位于所述纵向滑槽（315）内；通过所述控制轴（323）与两个所述滑槽（3211）的相对滑动在两个臂体接近或远离方向限位两个前连杆（321），通过所述控制轴（323）在所述纵向滑槽（315）的限位滑动，在轴向上限位两个所述前连杆（321）的位移，以此维持两个臂体的平行。8.如权利要求7所述的钳式执行器，其特征在于，在所述第一臂体（1）与所述第二臂体
（2）张开状态下，两个所述滑槽（3211）的长度方向之间的夹角小于180度，在所述第一臂体（1）与所述第二臂体（2）闭合状态下，两个所述滑槽（3211）的长度方向之间的夹角大于在0度或大于20度。9.如权利要求2所述的钳式执行器，其特征在于，所述第一臂体（1）包括位于内侧边的...

【专利技术属性】
技术研发人员：强艳鑫，周庆亮，马志伟，
申请(专利权)人：北京迈迪顶峰医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：