一种要素点匹配的方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种要素点匹配的方法及相关装置，该方法包括：获取同一区域内不同采集设备所采集到的各个要素点的坐标。将采集设备所采集到的各个要素点中的任一个要素点作为目标要素点，通过采集目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、并利用表示构成要素图中其他要素点与目标要素点之间距离的上限值的第一预设距离，表示要素图中构建边的两个要素点之间距离的上限值的第二预设距离，构建目标要素点的要素图。以该要素图通过预设遍历算法获得目标要素点的直方图描述子。利用各个要素点的直方图描述子，对不同采集设备所采集的各个要素点进行匹配。该方式计算复杂度较低，所需数据量较小、能够节省较多时间，提高要素点匹配效率。素点匹配效率。素点匹配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种要素点匹配的方法及相关装置


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种要素点匹配的方法及相关装置。

技术介绍

[0002]在同一区域内可以分别利用不同采集设备采集到各个要素点，由于不同采集设备的采集参数不同；因此，在某些场景中，例如，高精地图建立场景、高精地图更新场景或三维建模场景等，需要对不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配。其中，要素点是指采集空间中采集对象在采集图像上对应的图像点，例如，高精地图建立场景中要素点是指交通指示灯、交通标示等在采集图像上对应的图像点。
[0003]目前，对同一区域内不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配，一般采用常见的图像中要素点匹配算法。该算法需要获取巨大的数据量以支持复杂繁琐的计算，才能精确判断不同采集设备所采集的各个要素点是否匹配；即，目前的要素点匹配算法不仅计算复杂度高，而且耗费大量时间，导致要素点匹配效率低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种要素点匹配的方法及相关装置，计算复杂度较低，所需数据量较小、计算较为简便，能够节省较多时间，从而提高要素点匹配效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种要素点匹配的方法，该方法包括：
[0006]分别获取不同采集设备在同一区域内所采集到的各个要素点的坐标；
[0007]针对每个目标要素点，根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、第一预设距离和第二预设距离，构建所述目标要素点的要素图；其中，所述目标要素点为所述采集设备所采集到的各个要素点中的任一个要素点，所述第一预设距离表示构成所述要素图中其他要素点与所述目标要素点之间距离的上限值；所述第二预设距离表示所述要素图中构建边的两个要素点之间距离的上限值；所述第二预设距离小于等于所述第一预设距离；
[0008]根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子；
[0009]根据各个所述要素点的直方图描述子，对所述不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配。
[0010]可选的，所述根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、第一预设距离和第二预设距离，包括：
[0011]根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标，将距离所述目标要素点所述第一预设距离以内的各个要素点确定为各个其他要素点；
[0012]根据所述目标要素点的坐标和各个所述其他要素点的坐标，在距离小于等于所述第二预设距离的两个所述其他要素点之间、所述其他要素点与所述目标要素点之间构建边，获得所述目标要素点的要素图。
[0013]可选的，所述根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子，包括：
[0014]根据所述目标要素点的坐标和各个所述其他要素点的坐标，确定所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记；
[0015]根据所述目标要素点的要素图、所述预设遍历算法的预设遍历步数、所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记，确定所述目标要素点对应的各个遍历路径，并统计每个所述遍历路径的数量；
[0016]根据所述目标要素点对应的各个遍历路径和每个所述遍历路径的数量，获得所述目标要素点的直方图描述子。
[0017]可选的，所述根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子，包括：
[0018]获取所述目标要素点的其他属性和各个所述其他要素点的其他属性；
[0019]根据所述目标要素点的坐标、其他属性和各个所述其他要素点的坐标、其他属性，确定所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记；
[0020]根据所述目标要素点的要素图、所述预设遍历算法的预设遍历步数、所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记，确定所述目标要素点对应的各个遍历路径，并统计每个所述遍历路径的数量；
[0021]根据所述目标要素点对应的各个遍历路径和每个所述遍历路径的数量，获得所述目标要素点的直方图描述子。
[0022]可选的，所述其他属性包括以下一种或多种：
[0023]要素类型、要素颜色、要素形状和要素内容。
[0024]可选的，所述预设遍历算法包括穷举遍历算法或随机游走算法。
[0025]可选的，所述根据各个所述要素点的直方图描述子，对所述不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配，包括：
[0026]确定第一采集设备所采集到的第一要素点的直方图描述子、第二采集设备所采集到的各个第二要素点的直方图描述子；所述第二采集设备和所述第一采集设备采集不同，所述第一要素点为所述第一采集设备所采集到的各个要素点中的任一个要素点，所述第二要素点为所述第二采集设备所采集到的各个要素点中与所述第一要素点的要素类型相同的要素点；
[0027]根据所述第一要素点的直方图描述子和每个所述第二要素点的直方图描述子，计算所述第一要素点与每个所述第二要素点之间的相似度，获得多个相似度；
[0028]确定所述多个相似度中的最大值，若所述最大值大于相似度阈值，则确定所述相似度的最大值对应的第二要素点与所述第一要素点具有匹配关系。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种要素点匹配的装置，该装置包括：
[0030]获取单元，用于分别获取不同采集设备在同一区域内所采集到的各个要素点的坐标；
[0031]构建单元，用于针对每个目标要素点，根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、第一预设距离和第二预设距离，构建所述目标要素点的要素图；其中，所述目标要素点为所述采集设备所采集到的各个要素点中的任一个要素点，所述第
一预设距离表示构成所述要素图中其他要素点与所述目标要素点之间距离的上限值；所述第二预设距离表示所述要素图中构建边的两个要素点之间距离的上限值；所述第二预设距离小于等于所述第一预设距离；
[0032]获得单元，用于根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子；
[0033]匹配单元，用于根据各个所述要素点的直方图描述子，对所述不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配。
[0034]可选的，所述构建单元包括第一确定子单元和构建子单元：
[0035]所述第一确定子单元，用于根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标，将距离所述目标要素点所述第一预设距离以内的各个要素点确定为各个其他要素点；
[0036]所述构建子单元，用于根据所述目标要素点的坐标和各个所述其他要素点的坐标，在距离小于等于所述第二预设距离的两个要素点之间构建边，获得所述目标要素点的要素图。
[0037]可选的，所述获得单元包括第二确定子单元、第三确定子单元和第一获得子单元：
[0038]所述第二确定子单元，用于根据所述目标要素点的坐标和各个所述其他要素点的坐标，确定所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种要素点匹配的方法，其特征在于，包括：分别获取不同采集设备在同一区域内所采集到的各个要素点的坐标；针对每个目标要素点，根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、第一预设距离和第二预设距离，构建所述目标要素点的要素图；其中，所述目标要素点为所述采集设备所采集到的各个要素点中的任一个要素点，所述第一预设距离表示构成所述要素图中其他要素点与所述目标要素点之间距离的上限值；所述第二预设距离表示所述要素图中构建边的两个要素点之间距离的上限值；所述第二预设距离小于等于所述第一预设距离；根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子；根据各个所述要素点的直方图描述子，对所述不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、第一预设距离和第二预设距离，包括：根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标，将距离所述目标要素点所述第一预设距离以内的各个要素点确定为各个其他要素点；根据所述目标要素点的坐标和各个所述其他要素点的坐标，在距离小于等于所述第二预设距离的两个要素点之间构建边，获得所述目标要素点的要素图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子，包括：根据所述目标要素点的坐标和各个所述其他要素点的坐标，确定所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记；根据所述目标要素点的要素图、所述预设遍历算法的预设遍历步数、所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记，确定所述目标要素点对应的各个遍历路径，并统计每个所述遍历路径的数量；根据所述目标要素点对应的各个遍历路径和每个所述遍历路径的数量，获得所述目标要素点的直方图描述子。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标要素点的要素图和预设遍历算法，获得所述目标要素点的直方图描述子，包括：获取所述目标要素点的其他属性和各个所述其他要素点的其他属性；根据所述目标要素点的坐标、其他属性和各个所述其他要素点的坐标、其他属性，确定所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记；根据所述目标要素点的要素图、所述预设遍历算法的预设遍历步数、所述目标要素点的标记和各个所述其他要素点的标记，确定所述目标要素点对应的各个遍历路径，并统计每个所述遍历路径的数量；根据所述目标要素点对应的各个遍历路径和每个所述遍历路径的数量，获得所述目标要素点的直方图描述子。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述其他属性包括以下一种或多种：要素类型、要素颜色、要素形状和要素内容。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述要素点的直方图描述子，对所述不同采集设备采集到的各个要素点进行匹配，包括：确定第一采集设备所采集到的第一要素点的直方图描述子、第二采集设备所采集到的各个第二要素点的直方图描述子；所述第二采集设备和所述第一采集设备采集不同，所述第一要素点为所述第一采集设备所采集到的各个要素点中的任一个要素点，所述第二要素点为所述第二采集设备所采集到的各个要素点中与所述第一要素点的要素类型相同的要素点；根据所述第一要素点的直方图描述子和每个所述第二要素点的直方图描述子，计算所述第一要素点与每个所述第二要素点之间的相似度，获得多个相似度；确定所述多个相似度中的最大值，若所述最大值大于相似度阈值，则确定所述相似度的最大值对应的第二要素点与所述第一要素点具有匹配关系。7.一种要素点匹配的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于分别获取不同采集设备在同一区域内所采集到的各个要素点的坐标；构建单元，用于针对每个目标要素点，根据采集所述目标要素点的采集设备所采集到的各个要素点的坐标、第一预设距离和第二预设距离，构建所述目标要素点的要素图；其中，所述目标要素点为所述采集设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：高彬，杨雨然，李楷，
申请(专利权)人：北京搜狗科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：