【技术实现步骤摘要】
起重机的控制方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及机械工程
，尤其涉及一种起重机的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]塔式起重机是一种动臂安装在高耸塔身上部的旋转起重机，由于塔式起重机具有重物负载大、提升高度高、回转半径大等工作特点，因此塔式起重机主要用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送，以及建筑构件的安装。塔式起重机包括回转机构、变幅机构和起升机构，回转机构用于控制动臂绕塔身旋转运动，变幅机构用于控制小车沿动臂往复运动，起升机构用于驱动重物升降运动。
[0003]起升机构由电机驱动，电机由变频器驱动，而且起升机构配备有抱闸系统。在塔式起重机不工作时，用于驱动起升机构的电机并不工作，此时若抱闸系统失效，起升机构提升的重物将以自由落体运动下落，不仅会造成物体损坏，还会带来严重的安全问题和经济损失。
[0004]目前，在起升机构的抱闸系统失效时，变频器将使能并输出转矩，使电机停止转动，以使起升机构提升的重物悬停在空中，避免起升机构提升的重物以自由落体运动下落。但是，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种起重机的控制方法(200)，其特征在于，包括：获取起重机中起升机构的速度信息和变频器状态信息，其中，所述速度信息用于指示所述起升机构中电机的转速，所述变频器状态信息用于指示所述起升机构中变频器的工作状态，所述变频器用于驱动所述电机；根据所述速度信息和所述变频器状态信息，判断所述起升机构的抱闸系统是否失效；若所述抱闸系统失效，则对所述变频器进行使能，使所述电机停止转动，将所述起升机构提升的物体悬停在空中；在所述物体的悬停时长达到预设的时长阈值后，控制所述变频器对所述电机进行驱动，使所述物体以小于预设的第一速度阈值的速度下落至地面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息和所述变频器状态信息，判断所述起升机构的抱闸系统是否失效，包括：根据所述速度信息，判断所述电机的转速是否大于预设的第二速度阈值；根据所述变频器状态信息，判断所述变频器是否处于未使能状态；若所述电机的转速大于所述第二速度阈值，且所述变频器处于未使能状态，则确定所述起升机构的抱闸系统失效。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述变频器对所述电机进行驱动，使所述物体以小于预设的第一速度阈值的速度下落至地面，包括：当所述物体与地面之间的距离大于预设的高度阈值，控制所述变频器对所述电机进行驱动，使所述物体以预设的第一速度下落，其中，所述第一速度小于或等于所述第一速度阈值；当所述物体与地面之间的距离小于或等于所述高度阈值时，控制所述变频器对所述电机进行驱动，使所述物体以预设的第二速度下落至地面，其中，所述第二速度小于所述第一速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每经过一个速度采集周期，根据当前速度采集周期内采集到的所述速度信息，确定所述电机在当前速度采集周期内的平均转速；根据所述平均转速，通过如下公式计算当前时刻所述起升机构的绳长；其中，L用于表征当前时刻所述起升机构的绳长，L
pre
用于表征上一速度采集周期计算出的所述起升机构的绳长，π用于表征圆周率，D用于表征所述提升机构的卷扬滚筒的直径，V用于表征所述平均转速，V的单位为rpm，t用于表征一个所述速度采集周期的时间长度，i用于表征所述电机的减速比；计算所述起重机的动臂的高度与所述绳长的差值，作为所述物体与地面之间的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述绳长与所述动臂的高度之差大于预先设定的长度阈值时，停止对所述变频器进行使能。6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述抱闸系统失效后，发出报警信息；
若在所述物体悬停的过程中接收到对所述变频器进行控制的控制信号，则根据所述控制信号对所述变频器进行控制。7.一种起重机的控制装置(400)，其特征在于，包括：获取模块(401)，用于获取起重机中起升机构的速度信息和变频器状态信息，其中，所述速度信息用于指示所述起升机构中电机的转速，所述变频器状态信息用于指示所述起升机构中变频器的工作状态，所述变频器用于驱动所述电机；判断模块(402)，用于根据所述获取模块(401)获取到的所述速度信息和所述变频器状态信息，判断所述起升机构的抱闸系统是否失效；悬停模块(403)，用于在所述判断模块(402...
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