核电蒸汽发生器管道检测机器人制造技术

本发明专利技术提供的是一种核电蒸汽发生器管道检测机器人。它包括两个手爪机构，两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上。本发明专利技术的优点为：体积小，便于操作者将其通过狭小的人孔放入蒸汽发生器中；能源获取方便，控制灵活可靠；悬臂式结构，展开能获得较大的工作半径；对电机要求低且工作可靠；可更换部分零件适应不同孔距的孔径、孔板。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种检测机器人，特别是一种作业工具搭载设备。(二)
技术介绍
蒸汽发生器(SG)是核动力装置中一、二回路之间的连接枢纽，也是核动力 装置运行中发生故障最多的设备之一。蒸汽发生器的工作性能及安全可靠性对于 整个系统的安全稳定运行是至关重要的。由于蒸汽发生器里面存在放射性物质， 当发生泄漏时，维修人员不能进入维修，这时就需要智能设备代替人完成维修工 作。由于蒸汽发生器内工作空间狭窄，机械手结构复杂，而且机械手的重量大、 力矩大等因素，使得此类机械手的应用不太方便，且容易产生检测盲区，所以要 针对这方面应用专门设计一种可辅助人完成该任务的设备。美国专利文件US005355063A中公开了一种《为蒸汽热交换管维修的机器人 系统》，该机器人系统采用的是一种机械臂的形式的检测机器人，具有两个爪， 可交替的固定在蒸汽发生器孔板上。该机器人具有3个旋转关节，其中两个关节 轴线平行并和第三个关节轴线垂直。但是该种结构的缺点在于负载的重量由电机 承担，这样对电机及减速器的负担比较重，因此不够可靠。美国专利文件US20040131462A1中公开了一种《检修蒸汽发生器内管的微小 操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种核电蒸汽发生器管道检测机器人，它包括两个手爪机构，其特征是：两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上，所述的手爪包括与上悬臂和下悬臂相连的固定板二，固定在固定板二上的抬升气缸，抬升气缸驱动一滑轨，滑轨的两端通过滑轨固定件与固定板一相连，在固定板一的下部安装上推气缸，上推气缸的气缸杆连接拉紧气缸，拉紧气缸的气缸杆连接拉杆，拉杆...

【技术特征摘要】
1、一种核电蒸汽发生器管道检测机器人，它包括两个手爪机构，其特征是两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上，所述的手爪包括与上悬臂和下悬臂相连的固定板二，固定在固定板二上的抬升气缸，抬升气缸驱动一滑轨，滑轨的两端通过滑轨固定件与固定板一相连，在固定板一的下部安装上推气缸，上推气缸的气缸杆连接拉紧气缸，拉紧气缸的气缸杆连接拉杆，拉杆外套有胀紧瓣，固定板一的上部安装有带有孔的上顶板，胀紧瓣安装在上顶板上的孔中。2、 根据权利要求l所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是拉 紧气缸上固定有支撑件，支撑件上安装胀紧瓣固定板，胀紧瓣的下端固定在胀 紧瓣固定板上。3、 根据权利要求1或2所述的核电蒸汽发生器管道检测机器人，其特征是 固定板二上、抬升气缸的两端各固定有一个滑轨轴承固定件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立权，王天，李林，王刚，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]