监视系统和内窥镜的插入操作的评价方法技术方案

监视系统具有：内窥镜形状检测装置(3)，其检测内窥镜(6)的插入部(6a)的形状；以及运动检测装置，其检测对内窥镜(6)进行操作的手的运动。运动。运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】监视系统和内窥镜的插入操作的评价方法


[0001]本专利技术涉及监视系统和内窥镜的插入操作的评价方法。

技术介绍

[0002]内窥镜在医疗领域等中被广泛利用，但内窥镜的插入部向被检体内的插入并不容易。例如大肠等具有复杂的形状(行驶路径)。为了在将内窥镜的插入部插入大肠内时不给患者带来痛苦，需要医生对于内窥镜的操作有较高的技术。
[0003]另外，利用实时显示内窥镜的插入部在被检体内的插入形状的内窥镜形状获取装置，医生也能够一边确认插入到被检体内的插入部的形状，一边将插入部向被检体内插入，但是，仅通过插入形状无法判断医生的插入操作的好坏。
[0004]在国际公开WO2015/070866号公报中提出了一种内窥镜检查用装置，其针对插入部中的所选择的点的行进速度、行进方向以及不动时间，提示与熟练者比较的规定的得分，来监视内窥镜检查的质量。
[0005]但是，即使在上述的提案所涉及的装置中显示得分，也无法提示只要具体地使把持插入部的手如何运动来操作插入部，就能够高效地在不对插入对象施加不合理的力的情况下插入内窥镜。
[0006]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够对能够提示只要使把持插入部的手如何运动即可的内窥镜的插入操作方法进行提示的监视系统和内窥镜的插入操作的评价方法。

技术实现思路

[0007]用于解决课题的手段
[0008]本专利技术的一个方式为监视系统，其具有：形状检测装置，其检测内窥镜的插入部的形状；以及运动检测装置，其检测对所述内窥镜进行操作的手的运动。
[0009]本专利技术的一个方式为内窥镜的插入操作的评价方法，其中，通过形状检测装置来检测插入到被检体内的内窥镜插入部在所述被检体内的形状，通过动作检测装置来检测对所述内窥镜进行操作的操作者把持所述插入部的手在三维空间内的位置和姿势中的至少一项，由处理器根据从所述动作检测装置输出的与所述手在所述三维空间内的所述位置和所述姿势中的所述至少一项相关的信息，计算所述手的移动量、移动速度、旋转角度、旋转速度中的至少一项参数，并将所述至少一项参数与来自所述形状检测装置的与所述插入部的所述插入形状相关的信息在时间上相关联地输出。
附图说明
[0010]图1是示出本专利技术的实施方式的内窥镜插入训练系统的结构的结构图。
[0011]图2是示出本专利技术的实施方式的根据来自形状运算装置的插入形状信息而显示的插入形状图像的例子的图。
[0012]图3是本专利技术的实施方式的佩戴在用户的右手的手腕上的标记装置的立体图。
[0013]图4是用于说明本专利技术的实施方式的将标记装置向手腕佩戴时的4个标记的配置的图。
[0014]图5是用于说明本专利技术的实施方式的、用户站在模型的肛门侧并将插入部插入模型内的情形的图。
[0015]图6是用于说明本专利技术的实施方式的由第2摄像装置拍摄的插入部的图。
[0016]图7是用于说明本专利技术的实施方式的设置在插入部的外周面的多个标识的图。
[0017]图8是示出本专利技术的实施方式的内窥镜插入操作评价装置和多个摄像装置的说明的框图。
[0018]图9是示出本专利技术的实施方式的内窥镜插入操作评价装置的结构的框图。
[0019]图10是示出本专利技术的实施方式的内窥镜插入操作评价装置的插入方法记录程序的处理流程的例子的流程图。
[0020]图11是示出本专利技术的实施方式的评价用数据的数据结构的例子的图。
[0021]图12是示出本专利技术的实施方式的内窥镜插入操作评价装置的插入方法显示程序的处理流程的例子的流程图。
[0022]图13是示出本专利技术的实施方式的表示所指定的两位医生的右手的动作范围的图像的例子的图。
[0023]图14是示出本专利技术的实施方式的表示所指定的两位医生的右手的动作范围的图像的另一例的图。
[0024]图15是示出本专利技术的实施方式的表示将插入部的进退量和扭转量的变化示出的曲线图的图像的例子的图。
[0025]图16是示出本专利技术的实施方式的表示手的运动和插入形状的变化的图像的例子的图。
[0026]图17是用于说明本专利技术的实施方式的在2个窗口中显示的插入形状的变化和动画的手的变化的图。
[0027]图18是示出本专利技术的实施方式的在窗口中显示的、在模型的图像上叠加了插入形状而得的图像的例子的图。
[0028]图19是用于说明本专利技术的实施方式的作为力量传感器的测力计的配置的图。
[0029]图20是示出本专利技术的实施方式的表示将对模型施加的力量的变化示出的曲线图的图像的例子的图。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0031]图1是示出本实施方式的监视系统的结构的结构图。监视主要具有内窥镜插入训练系统(以下，简称为训练系统)1而构成，训练系统1包含内窥镜装置2、内窥镜形状获取装置3以及内窥镜插入操作评价装置4。内窥镜装置2、内窥镜形状获取装置3以及内窥镜插入操作评价装置4配设于固定在工作台101上的人体的一部分模型(以下称为模型)102的附近。这里，模型102是结肠模型。模型102具有模仿人体形状的主体部102a、在主体部102a内模仿大肠的肠管部102b、以及模仿肛门的肛门部102c。肠管部102b的内部与肛门部102c连通。
[0032]内窥镜装置2构成为包含内窥镜6、光源装置7、图像处理装置8以及显示装置9。光源装置7、图像处理装置8以及显示装置9载置于推车101a上、或者固定在推车101a上。
[0033]内窥镜6包含插入部6a、操作部6b以及通用线缆6c。插入部6a从前端朝向基端依次具有前端部11、能够弯曲的弯曲部12以及挠性管部13。前端部11是插入部6a的前端部即内窥镜6的前端部，是前端硬质部(前端结构部)。在前端部11内置有物镜光学系统和摄像元件。因此，内窥镜6具有插入到被检体(这里为模型102)内的插入部6a。
[0034]弯曲部12包含多个弯曲块，能够根据对操作部6b的2个弯曲操作旋钮14的操作而在上下左右方向上弯曲。挠性管部13根据外力而挠曲。2个弯曲操作旋钮14贯穿插入到插入部6a内，使操作线牵引及松弛，以使弯曲部12弯曲。挠性管部13具有挠性，是根据外力而弯曲的管状部件。
[0035]在插入部6a内，以规定的间隔配置有用于内窥镜形状获取装置3的多个磁传感器6d。另外，在本实施方式中，多个磁传感器沿着插入部6a的中心轴等间隔地配置，但也可以根据想要评价插入方法的部位以不同的间隔配置。例如，如果想要评价的部位是大肠的S状结肠，则也可以在插入部6a的前端侧部分使多个磁传感器的数量比基端侧部分多，并且使相邻的磁传感器的间隔变窄。
[0036]在通用线缆6c的前端设置有连接器，内窥镜6通过该连接器以能够装卸的方式与光源装置7和图像处理装置8连接。这里，内窥镜6是能够向大肠内插入的内窥镜。并且，虽然未图示，但在通用线缆6c内贯穿插入有光导，内窥镜6构成为使来自光源装置7的照明光通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种监视系统，其具有：形状检测装置，其检测内窥镜的插入部的形状；以及运动检测装置，其检测对所述内窥镜进行操作的手的运动。2.根据权利要求1所述的监视系统，其中，所述形状检测装置构成为，检测插入到被检体内的所述内窥镜的所述插入部的插入形状，所述运动检测装置构成为，检测对所述内窥镜进行操作的操作者的把持所述插入部的手的包含三维空间内的位置和姿势中的至少一项的运动，该监视系统具有内窥镜操作评价装置，该内窥镜操作评价装置还具有处理器，该处理器构成为，根据从所述运动检测装置输出的与所述手在所述三维空间内的所述位置和所述姿势中的所述至少一项相关的信息，计算所述手的移动量、移动速度、旋转角度、旋转速度中的至少一项参数，并将所述至少一项参数与来自所述形状检测装置的与所述插入部的所述插入形状相关的信息在时间上相关联地输出。3.根据权利要求2所述的监视系统，其中，所述运动检测装置是如下的动作捕捉装置：具有对安装于所述操作者的所述手的标记装置进行拍摄的第1摄像装置，根据由所述第1摄像装置拍摄的所述标记装置的运动来检测所述手的运动。4.根据权利要求3所述的监视系统，其中，所述标记装置构成为具有多个标记，并安装于所述操作者的所述手的手腕，所述第1摄像装置包含在所述三维空间内从多个方向拍摄所述多个标记的多个照相机。5.根据权利要求4所述的监视系统，其中，所述多个标记中的至少两个标记以80mm以上的间隔配置，以便能够通过所述多个照相机中的任意照相机检测所述多个标记从所述手腕突出的状态。6.根据权利要求3所述的监视系统，其中，该监视系统具有第2摄像装置，该第2摄像装置拍摄插入到所述被检体内的所述插入部，所述处理器根据所述第2摄像装置的摄像图像来计算基于规定的标识的规定的参数，并将该规定的参数与有关所述插入部的所述插入形状的信息在时间上相关联地输出，该规定的标识设置在由所述第2摄像装置拍摄的所述插入部的外表面。7.根据权利要求6所述的监视系统，其中，所述规定的标识具有：第1带，其在与所述插入部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒木康平，山县一马，木下博章，近藤庆典，宫泽隆，安达玄贵，柳乐恭子，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：