图像处理方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种图像处理方法、装置及系统，该方法包括：获取鱼眼图像，并对所述鱼眼图像进行展开处理，生成第一展开图像，所述鱼眼图像为设置在车辆上的鱼眼摄像装置拍摄得到的图像；根据所述第一展开图像获取第二展开图像，其中，所述第二展开图像为所述第一展开图像的部分；对所述第二展开图像进行视野开阔处理，生成局部特写图像；显示所述局部特写图像。本发明专利技术实施例提供的图像处理方法、装置及系统，能实现在视野范围较大的情况下向用户展示畸变较小且较为清晰的局部特写图像，有利于用户通过局部特写图像对车辆周身环境的观察和把控。察和把控。察和把控。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置及系统


[0001]本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的图像和计算机视觉技术被应用到车辆的驾驶系统中。
[0003]车辆的驾驶系统中包括多个设置于车身不同位置的鱼眼摄像头，通过各鱼眼摄像头采集到的视频图像，可以提供全景图像和局部图像来展示给驾驶员，以便驾驶员及时获取车身周围的环境信息。其中，局部图像为一个鱼眼摄像头采集到的视频图像，而全景图像为车身周围环境的图像。当驾驶员需要查看某一特定位置的图像时，现有的方案首先判断该特定位置是否位于某一个鱼眼摄像头的拍摄画面中畸变较小的范围内，若是，则直接调取对应的鱼眼摄像头的监控画面进行观看，否则，在全景图像中提取与该特定位置相适配的局部图像进行放大后展示给驾驶员进行观看，同时，驾驶员也可以根据各鱼眼摄像头的标识，选取任意一个鱼眼摄像头的监控画面进行观看。
[0004]现有方案对特定位置的高清图像直接显示，对于鱼眼图像，畸变较大，视觉效果差，而直接在全景图上提取局部图像并进行放大的方式，会降低图像的清晰度。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种图像处理方法、装置及系统，以解决现有技术对特定位置的高清图像直接显示，对于鱼眼图像，畸变较大，视觉效果差，而在全景图上提取局部图像放大显示会降低图像清晰度的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种图像处理方法，包括：
[0007]获取鱼眼图像，并对所述鱼眼图像进行展开处理，生成第一展开图像，所述鱼眼图像为设置在车辆上的鱼眼摄像装置拍摄得到的图像；
[0008]根据所述第一展开图像获取第二展开图像，其中，所述第二展开图像为所述第一展开图像的部分；
[0009]对所述第二展开图像进行视野开阔处理，生成局部特写图像，所述视野开阔处理为增加桶形畸变处理或枕形畸变校正处理；
[0010]显示所述局部特写图像。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述获取鱼眼图像，并对所述鱼眼图像进行展开处理，生成第一展开图像，包括：
[0012]获取所述鱼眼图像上的像素点与所述第一展开图像上的像素点的第一映射关系；
[0013]根据所述鱼眼图像和所述第一映射关系，生成所述第一展开图像。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述获取所述鱼眼图像上的像素点与所述第一展开图像上的像素点的第一映射关系，包括：
[0015]根据所述鱼眼图像上的预设区域的中心像素点和所述鱼眼摄像装置的焦点，确定
所述鱼眼图像在世界坐标系下的虚拟姿态；
[0016]确定所述鱼眼摄像装置在所述世界坐标系下的姿态；
[0017]根据所述虚拟姿态和所述鱼眼摄像装置在所述世界坐标系下的姿态，获取所述鱼眼图像的PTZ展开图欧拉角；
[0018]根据所述PTZ展开图欧拉角和所述鱼眼图像的半径，获取所述第一映射关系。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一展开图像获取第二展开图像，包括：
[0020]根据所述鱼眼图像上的预设区域、所述第一展开图像以及所述第一映射关系，获取所述第二展开图像。
[0021]在一种可能的实现方式中，当所述视野开阔处理为所述枕形畸变校正处理时，所述对所述第二展开图像进行视野开阔处理，生成局部特写图像，包括：
[0022]根据畸变系数、以及所述第二展开图像上的任意像素点与中心像素点之间的距离，获取所述第二展开图像上的像素点与所述局部特征图像上的像素点的第二映射关系；
[0023]根据所述第二展开图像和所述第二映射关系，生成所述局部特写图像。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述车辆上设置有多个鱼眼摄像装置；所述显示所述局部特写图像，包括：
[0025]根据用户输入的触控指令触控的鱼眼摄像装置标识，确定选中的鱼眼摄像装置，并显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像；或者，
[0026]根据车辆的运行信息，确定选中的鱼眼摄像装置，并显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述车辆的运行信息包括所述车辆的行驶速度和方向盘转角；根据车辆的运行信息，确定选中的鱼眼摄像装置，并显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像，包括：
[0028]在所述车辆的行驶速度小于或等于预设速度时，根据所述车辆的方向盘转角，在所述多个鱼眼摄像装置中确定所述选中的鱼眼摄像装置；
[0029]显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述多个鱼眼摄像装置包括设置于所述车辆左方的鱼眼摄像装置、设置于所述车辆右方的鱼眼摄像装置、设置于所述车辆前方的鱼眼摄像装置和设置于所述车辆后方的鱼眼摄像装置；根据所述车辆的方向盘转角，在所述多个鱼眼摄像装置中确定所述选中的鱼眼摄像装置，包括：
[0031]在所述方向盘转角大于或等于预设角度时，将设置于所述车辆左方的鱼眼摄像装置或设置于所述车辆右方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置；
[0032]在所述方向盘转角小于预设角度时，将设置于所述车辆前方的鱼眼摄像装置或设置于所述车辆后方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置。
[0033]在一种可能的实现方式中，在所述方向盘转角大于或等于预设角度时，所述将设置于所述车辆左方的鱼眼摄像装置或设置于所述车辆右方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置，包括：
[0034]若所述方向盘向左转，则将设置于所述车辆左方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置；
[0035]否则，将设置于所述车辆右方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置；
[0036]在所述方向盘转角小于预设角度时，所述将设置于所述车辆前方的鱼眼摄像装置或设置于所述车辆后方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置，包括：
[0037]若所述车辆为倒车行驶状态，则将设置于所述车辆后方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置；
[0038]否则，将设置于所述车辆前方的鱼眼摄像装置确定为所述选中的鱼眼摄像装置。
[0039]第二方面，本专利技术实施例提供一种图像处理装置，包括：
[0040]获取模块，用于获取鱼眼图像，并对所述鱼眼图像进行展开处理，生成第一展开图像，所述鱼眼图像为设置在车辆上的鱼眼摄像装置拍摄得到的图像；
[0041]第一处理模块，用于根据所述第一展开图像获取第二展开图像，其中，所述第二展开图像为所述第一展开图像的部分；
[0042]第二处理模块，对所述第二展开图像进行视野开阔处理，生成局部特写图像，所述视野开阔处理为增加桶形畸变处理或枕形畸变校正处理；
[0043]显示模块，用于显示所述局部特写图像。
[0044]在一种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：
[0045]获取所述鱼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：获取鱼眼图像，并对所述鱼眼图像进行展开处理，生成第一展开图像，所述鱼眼图像为设置在车辆上的鱼眼摄像装置拍摄得到的图像；根据所述第一展开图像获取第二展开图像，其中，所述第二展开图像为所述第一展开图像的部分；对所述第二展开图像进行视野开阔处理，生成局部特写图像，所述视野开阔处理为增加桶形畸变处理或枕形畸变校正处理；显示所述局部特写图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取鱼眼图像，并对所述鱼眼图像进行展开处理，生成第一展开图像，包括：获取所述鱼眼图像上的像素点与所述第一展开图像上的像素点的第一映射关系；根据所述鱼眼图像和所述第一映射关系，生成所述第一展开图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述鱼眼图像上的像素点与所述第一展开图像上的像素点的第一映射关系，包括：根据所述鱼眼图像上的预设区域的中心像素点和所述鱼眼摄像装置的焦点，确定所述鱼眼图像在世界坐标系下的虚拟姿态；确定所述鱼眼摄像装置在所述世界坐标系下的姿态；根据所述虚拟姿态和所述鱼眼摄像装置在所述世界坐标系下的姿态，获取所述鱼眼图像的PTZ展开图欧拉角；根据所述PTZ展开图欧拉角和所述鱼眼图像的半径，获取所述第一映射关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一展开图像获取第二展开图像，包括：根据所述鱼眼图像上的预设区域、所述第一展开图像以及所述第一映射关系，获取所述第二展开图像。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述视野开阔处理为所述枕形畸变校正处理时，所述对所述第二展开图像进行视野开阔处理，生成局部特写图像，包括：根据畸变系数、以及所述第二展开图像上的任意像素点与中心像素点之间的距离，获取所述第二展开图像上的像素点与所述局部特写图像上的像素点的第二映射关系；根据所述第二展开图像和所述第二映射关系，生成所述局部特写图像。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置有多个鱼眼摄像装置；所述显示所述局部特写图像，包括：根据用户输入的触控指令触控的鱼眼摄像装置标识，确定选中的鱼眼摄像装置，并显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像；或者，根据车辆的运行信息，确定选中的鱼眼摄像装置，并显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆的运行信息包括所述车辆的行驶速度和方向盘转角；根据车辆的运行信息，确定选中的鱼眼摄像装置，并显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局部特写图像，包括：在所述车辆的行驶速度小于或等于预设速度时，根据所述车辆的方向盘转角，在所述
多个鱼眼摄像装置中确定所述选中的鱼眼摄像装置；显示所述选中的鱼眼摄像装置对应的局...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：