一种测距监控系统及高空作业车技术方案

本实用新型专利技术的目的在于提供一种测距监控系统及高空作业车，实现高空作业车的机械臂进行高精度操作以及避障；为达到上述目的，本实用新型专利技术的解决方法是提供一种测距监控系统，其特征在于，包括：设于机械臂上的摄像头，第一开关量传感器、第二开关量传感器、第一模拟量传感器、第二模拟量传感器、第三模拟量传感器，所述第一模拟量传感器、第二模拟量传感器、第三模拟量传感器共面，根据三点共面原理，保证机械位置、姿态精确，所述第一开关量传感器、第二开关量传感器分别位于机械臂的两侧。开关量传感器分别位于机械臂的两侧。开关量传感器分别位于机械臂的两侧。

【技术实现步骤摘要】
一种测距监控系统及高空作业车


[0001]本技术涉及传感器领域，尤其涉及一种测距监控系统。

技术介绍

[0002]在高空作业车工作时候，高空作业车本身的运行精度较低，需要车上的机械臂进行高精度作业，因此针对于这种高空作业的机械臂的测距监控系统是必不可少的，需要满足机械臂的工作精度同时避开高处的障碍物。
[0003]CN105643589B，一种基于激光测距的排障智能车系统，车体运动为履带式驱动，车轮采用直角转向减速马达；机械臂安装在车身中央的转盘底座上，转盘底座为全铝合金结构，转动部件为钢滚珠轴承，使臂可自由旋转；机械臂为六自由度臂，末端为一可抓取物件的硬铝合金质两自由度机械爪，机械臂既可用于常规的抓取作业，又可以自主将非固定障碍移除开辟行进道路，机械臂运动规划采用DH坐标系分析法；测距使用脉冲式激光测距系统，借助发射模块、接收模块和用于数据处理的MCU模块，有利于快速任意障碍进行距离测量，提高系统的可靠性，但这种方案无法满足高空作业车机械臂的工作需求问题。
[0004]因此，有针对性的对传感器领域提供一种测距监控系统，是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种测距监控系统，实现高空作业车的机械臂进行高精度操作以及避障。
[0006]为达到上述目的，本技术的解决方法是提供一种测距监控系统，其特征在于，包括：设于机械臂上的摄像头，第一开关量传感器、第二开关量传感器、第一模拟量传感器、第二模拟量传感器、第三模拟量传感器，所述第一模拟量传感器、第二模拟量传感器、第三模拟量传感器共面，根据三点共面原理，保证机械位置、姿态精确，所述第一开关量传感器、第二开关量传感器分别位于机械臂的两侧。
[0007]进一步地，所述机械臂包括：旋转平台、臂身，所述臂身的底部设有旋转底座位于所述旋转平台上，所述旋转底座可控制臂身在水平和垂直所述旋转平台的平面上旋转；优选地，所述摄像头共有两个，分别设于所述旋转平台两侧。
[0008]进一步地，所述臂身的头部设有传感器支架。
[0009]进一步地，所述第一模拟量传感器、第二模拟量传感器固定于所述传感器支架两侧。
[0010]进一步地，所述第三模拟量传感器设于所述旋转平台上，所述第三模拟量传感器位于所述臂身的下方。
[0011]进一步地，所述第一开关量传感器、第二开关量传感器分别设于所述旋转平台的两侧，测量平台两侧距离障碍物的距离，起防碰撞作用。
[0012]进一步地，所述机械臂的头部设有喷涂装置，所述喷涂装置设于所述第一模拟量传感器、第二模拟量传感器之间。
[0013]一种高空作业车，所述机械臂设于所述高空作业车的车架上。
[0014]本技术优点：
[0015]本技术提供的三个模拟量传感器共面，能精准检测机械臂前端距离壁面的精确位置和姿态。
附图说明
[0016]图1是本技术提供的测距监控系统示意图；
[0017]图2是本技术提供的测距监控系统爆炸图。
[0018]如图所述，1
‑
摄像头，2
‑
第一开关量传感器，3
‑
第一模拟量传感器，4
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第二模拟量传感器，5
‑
第二开关量传感器，6
‑
第三模拟量传感器。
具体实施方式
[0019]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0020]实施例1
[0021]如图1和图2所示，一种测距监控系统，其特征在于，包括：设于机械臂上的摄像头1，第一开关量传感器2、第二开关量传感器5、第一模拟量传感器3、第二模拟量传感器4、第三模拟量传感器6，所述第一模拟量传感器3、第二模拟量传感器4、第三模拟量传感器6共面，根据三点共面原理，保证机械位置、姿态精确，所述第一开关量传感器2、第二开关量传感器5分别位于机械臂的两侧。
[0022]所述机械臂包括：旋转平台、臂身，所述臂身的底部设有旋转底座位于所述旋转平台上，所述旋转底座可控制臂身在水平和垂直所述旋转平台的平面上旋转。所述臂身的头部设有传感器支架；所述摄像头1共有两个，分别设于所述旋转平台两侧。
[0023]实施例2
[0024]所述第一模拟量传感器3、第二模拟量传感器4用L型板固定于所述传感器支架两侧；所述第三模拟量传感器6设于所述旋转平台上，所述第三模拟量传感器6位于所述臂身的下方；所述第一开关量传感器2、第二开关量传感器5分别设于所述旋转平台的两侧，测量平台两侧距离障碍物的距离，起防碰撞作用。所述机械臂的头部设有喷涂装置，所述喷涂装置设于所述第一模拟量传感器3、第二模拟量传感器4之间；所述机械臂设于所述高空作业车的车架上。
[0025]实施例3
[0026]具体工作过程：驱动高空作业车至待喷涂物体前，通过摄像头1显示前方的工作壁面，以进行高空作业车的粗定位，同时观察机械臂的工作情况；所述第一模拟量传感器3、第二模拟量传感器4、第三模拟量传感器6三者在一竖直平面内，通过三者采集的数据可以使机械臂末端精定位到与工作壁面平行且在设置范围内的工作点上；所述第一开关量传感器2、第二开关量传感器5防止伸缩臂式高空作业车在进行粗定位时与工作壁面发生碰撞。
[0027]显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距监控系统，其特征在于，包括：设于机械臂上的摄像头(1)，第一开关量传感器(2)、第二开关量传感器(5)、第一模拟量传感器(3)、第二模拟量传感器(4)、第三模拟量传感器(6)，所述第一模拟量传感器(3)、第二模拟量传感器(4)、第三模拟量传感器(6)共面，根据三点共面原理，保证机械位置、姿态精确，所述第一开关量传感器(2)、第二开关量传感器(5)分别位于机械臂的两侧。2.根据权利要求1所述的一种测距监控系统，其特征在于，所述机械臂包括：旋转平台、臂身，所述臂身的底部设有旋转底座位于所述旋转平台上，所述旋转底座可控制臂身在水平和垂直所述旋转平台的平面上旋转。3.根据权利要求2所述的一种测距监控系统，其特征在于，所述臂身的头部设有传感器支架。4.根据权利要求3所述的一种测距监控系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李风，张瑾，冷传基，李峰，杨晓明，苏云，王晓君，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：