一种自动取送杆机及其控制系统技术方案

本公开提供了一种自动取送杆机及其控制系统，属于钻杆更换技术领域，能够自动更换待换杆设备的杆件，自动取送杆机包括搁置架、轨道、移动小车和选取装置；搁置架放置于地面，搁置架上放置有若干根杆件；轨道安装在搁置架和待换杆设备之间的旁侧；移动小车安装于轨道，移动小车沿轨道往复移动，选取装置靠近搁置架安装，选取装置选取一根杆件并放置于移动小车。控制系统基于上述的自动取送杆机。本公开利用选取装置选取搁置架上的一根杆件并放置在移动小车上，移动小车沿着轨道将杆件运输到待换杆设备附近，自动拆装杆装置先拆卸待换杆设备的废杆之后从移动小车抓取杆件并安装在待换杆设备，实现待换杆设备的自动换杆。实现待换杆设备的自动换杆。实现待换杆设备的自动换杆。

【技术实现步骤摘要】
一种自动取送杆机及其控制系统


[0001]本技术涉及钻杆更换
，尤其涉及一种自动取送杆机及其控制系统。

技术介绍

[0002]目前，由于炉前的特殊环境，开铁口机的钻杆需要进行人工更换。人工更换存在工作环境差且劳动强度大的缺陷。
[0003]随着炉前自动化水平的不断提高，为了实现炉前操作无人化，需要利用换杆机代替人工对开铁口机进行换杆作业。
[0004]有鉴于此，有必要研究出一种自动取送杆机及其控制系统，配合自动拆装杆装置使用，以实现自动更换钻杆。

技术实现思路

[0005]本技术的实施例提供了一种自动取送杆机及其控制系统，利用选取装置选取搁置架上的一根杆件并放置在移动小车上，移动小车沿着轨道将杆件运输到待换杆设备附近，自动拆装杆装置先拆卸待换杆设备的废杆之后从移动小车抓取杆件并安装在待换杆设备，实现待换杆设备的自动换杆。
[0006]实现本技术目的的技术方案如下：
[0007]第一方面，提供一种自动取送杆机，自动取送杆机与待换杆设备的自动拆装杆装置配合使用，自动取送杆机包括搁置架、轨道、移动小车和选取装置；
[0008]所述搁置架放置于地面，所述搁置架上放置有若干根杆件；
[0009]所述轨道安装在所述搁置架和所述待换杆设备之间的旁侧；
[0010]所述移动小车安装于所述轨道，所述移动小车沿所述轨道往复移动，
[0011]所述选取装置靠近所述搁置架安装，所述选取装置选取一根所述杆件并放置于所述移动小车。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述搁置架包括第一架体和第二架体，第一架体和第二架体并列设置，第一架体和/或第二架体放置所述杆件；
[0013]所述选取装置从第一架体和/或第二架体选取杆件。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述移动小车包括旋转装置、举升装置和小车本体，小车本体安装于轨道，旋转装置和举升装置固定于小车本体内部，举升装置位于旋转装置上方，举升装置与旋转装置连接，举升装置随旋转装置一并转动；
[0015]所述选取装置将所述杆件放置于举升装置，所述杆件放置于所述移动小车时始终高于小车本体，所述杆件随举升装置一并升降。
[0016]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，举升装置包括：依次连接的托架、升降台和连接架，连接架连接旋转装置，托架放置所述杆件，托架高于小车本体。
[0017]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，旋转装置包括旋转体、轴承、固定体、压盖、连杆和电动推杆，旋转体通过轴承与固定体连接，固定体位于旋转体内部，固定体和电
动推杆均安装于小车本体内部；
[0018]压盖安装于旋转体以压紧轴承，连杆一端与旋转体铰接、另一端与电动推杆铰接，电推杆伸长或缩回时带动连杆推拉旋转体绕固定体旋转；
[0019]旋转体与举升装置的连接架连接。
[0020]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述选取装置包括行走模块、行走轨梁、提升模块和吸取模块；
[0021]行走模块安装于行走轨梁，行走模块沿行走轨梁在所述搁置架和所述移动小车之间往复运动，行走轨梁安装于地面；
[0022]提升模块安装在行走模块和吸取模块之间，提升模块带动吸取模块上升或下落；
[0023]吸取模块吸取一根所述杆件并放置于所述移动小车。
[0024]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，行走模块包括行走小车、连接轴和动力机构；
[0025]行走小车安装于行走轨梁，行走小车与动力机构连接，动力机构驱动行走小车沿行走轨梁往复运动；
[0026]连接轴安装于行走小车底部，连接轴连接提升模块的顶端，提升模块的底端安装吸取模块。
[0027]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，提升模块包括提升梁、提升机和驱动机构；
[0028]提升梁悬吊在行走模块底部，提升机安装于提升梁，提升机还与吸取模块连接；
[0029]驱动机构固定在提升梁，驱动机构的驱动部与提升机连接；
[0030]驱动机构驱动提升机沿提升梁上升或下落。
[0031]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，吸取模块包括连接支座和多个电磁吸盘；
[0032]连接支座与提升模块的提升机固定连接；
[0033]连接支座设置有多个连接杆，连接支座的长度方向与所述杆件的长度方向一致；
[0034]每个电磁吸盘对应一个连接杆，电磁吸盘固定在连接杆底端；
[0035]多个电磁吸盘吸取同一所述杆件的不同部位。
[0036]第二方面，提供一种自动取送杆机的控制系统，自动取送杆机为第一方面提供方案的自动取送杆机，控制系统包括：
[0037]控制模块，所述控制模块控制移动小车和选取装置的启停；
[0038]安装于轨道的第一限位模块，所述第一限位模块与所述控制模块连接，所述第一限位模块向所述控制模块发送移动小车靠近信号，所述控制模块控制移动小车改变运动状态；
[0039]安装于选取装置的第二限位模块，所述第二限位模块与所述控制模块连接，所述第二限位模块实时检测并向所述控制模块发送选取装置的运动状态，所述控制模块控制选取装置改变运动状态。
[0040]在本公开中，至少具有如下技术效果或优点：
[0041]1、本公开利用选取装置选取搁置架上的一根杆件并放置在移动小车上，移动小车沿着轨道将杆件运输到待换杆设备附近，自动拆装杆装置先拆卸待换杆设备的废杆之后从
移动小车抓取杆件并安装在待换杆设备，实现待换杆设备的自动换杆。
[0042]2、本公开的待换杆设备可以是开铁口机的凿岩机，本公开的杆体可以是新钻杆或新撞杆，自动拆装杆装置可以是开铁口机机架上的机械手，机械手抓取移动小车上的新钻杆或新撞杆并对准凿岩机的钻杆套后，将开铁口机的凿岩机进行正转，由于钻杆或撞杆与凿岩机钻杆套之间采用螺纹连接，凿岩机正转并前进时即可将新钻杆或新撞杆连接上。待连接好新钻杆或新撞杆后机械手收回到待机位，从而完成新钻杆或新撞杆的更换。
附图说明
[0043]图1为自动取送杆机的结构示意图；
[0044]图2为图1的A向示意图；
[0045]图3为图1的B向示意图；
[0046]图4为移动小车的结构示意图；
[0047]图5为移动小车的举升装置结构示意图；
[0048]图6为移动小车的旋转装置结构示意图一；
[0049]图7为移动小车的旋转装置结构示意图二；
[0050]图8为选取装置的结构示意图一；
[0051]图9为选取装置的结构示意图二；
[0052]图10为自动取送杆机的控制系统原理图；
[0053]图中，1
‑
搁置架；11
‑
第一架体；12
‑
第二架体；2
‑
选取装置；21
‑
吸取模块；211
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动取送杆机，自动取送杆机与待换杆设备的自动拆装杆装置配合使用，其特征在于，自动取送杆机包括搁置架、轨道、移动小车和选取装置；所述搁置架放置于地面，所述搁置架上放置有若干根杆件；所述轨道安装在所述搁置架和所述待换杆设备之间的旁侧；所述移动小车安装于所述轨道，所述移动小车沿所述轨道往复移动，所述选取装置靠近所述搁置架安装，所述选取装置选取一根所述杆件并放置于所述移动小车。2.根据权利要求1所述的自动取送杆机，其特征在于，所述搁置架包括第一架体和第二架体，第一架体和第二架体并列设置，第一架体和/或第二架体放置所述杆件；所述选取装置从第一架体和/或第二架体选取杆件。3.根据权利要求1所述的自动取送杆机，其特征在于，所述移动小车包括旋转装置、举升装置和小车本体，小车本体安装于轨道，旋转装置和举升装置固定于小车本体内部，举升装置位于旋转装置上方，举升装置与旋转装置连接，举升装置随旋转装置一并转动；所述选取装置将所述杆件放置于举升装置，所述杆件放置于所述移动小车时始终高于小车本体，所述钻杆随举升装置一并升降。4.根据权利要求3所述的自动取送杆机，其特征在于，举升装置包括：依次连接的托架、升降台和连接架，连接架连接旋转装置，托架放置所述杆件，托架高于小车本体。5.根据权利要求3所述的自动取送杆机，其特征在于，旋转装置包括旋转体、轴承、固定体、压盖、连杆和电动推杆，旋转体通过轴承与固定体连接，固定体位于旋转体内部，固定体和电动推杆均安装于小车本体内部；压盖安装于旋转体以压紧轴承，连杆一端与旋转体铰接、另一端与电动推杆铰接，电推杆伸长或缩回时带动连杆推拉旋转体绕固定体旋转；旋转体与举升装置的连接架连接。6.根据权利要求1所述的自动取送杆机，其特征在于，所述选取装置包括行走模块、行走轨梁、提升模块和吸取模块；行走模块安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：惠展，索婷，冯卓，刘敏，
申请(专利权)人：中钢集团西安重机有限公司，
类型：新型
国别省市：