一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及数据处理技术领域，提供了一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取与目标对象的距离小于或等于预设阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。本公开能够在情况复杂且无法部署大量信标的环境下实现对目标对象的低成本地定位并确定目标对象的运动轨迹。轨迹。轨迹。

【技术实现步骤摘要】
一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在建筑施工的过程中，通常需要定期或不定期安排巡查员去建筑工地实地监督或检查建筑施工进度等。为了准确把握巡查员进入建筑施工场地的运动轨迹，通常需要对巡查员的实时位置进行定位，从而进一步确定巡查员的运动轨迹。
[0003]蓝牙信标（Beacon）作为一种低成本的区域定位技术被广泛的应用于各种定位场景。通常情况下，蓝牙信标在短距离以内的定位精度较高，随着距离的增加，其定位精度大幅度降低，例如以8~10m高密度部署蓝牙信标时，其定位精度可达2~3米。但是，诸如实际的建筑工地等场景，其环境通常会比较复杂，无法做到如此高密度的蓝牙信标部署，即使可以做到，部署的成本也会非常高。
[0004]因此，现有技术采用蓝牙信标难以实现在环境复杂、无法大量部署蓝牙信标等场景下低成本地确定巡查员的运动轨迹。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本公开实施例提供了一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中采用蓝牙信标难以实现环境复杂、无法大量部署蓝牙信标等场景下低成本地确定巡查员的运动轨迹的问题。
[0006]本公开实施例的第一方面，提供了一种运动轨迹确定方法，包括：在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
[0007]本公开实施例的第二方面，提供了一种运动轨迹确定装置，包括：构建模块，被配置为在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；极坐标点确定模块，被配置为当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；融合模块，被配置为分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；
运动轨迹确定模块，被配置为根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹。
[0008]本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0009]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0010]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：通过在目标对象移动前，获取与目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以第一坐标点为原点的极坐标系；当目标对象移动至第N位置，第N位置与第一信标的距离大于预设距离阈值，且不存在与第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定目标对象移动至第N位置时在极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；分别将第一坐标点与每个极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；根据第一坐标点和N个融合坐标点，确定目标对象的运动轨迹，能够在情况复杂且无法部署大量信标的环境下（如建筑工地等）实现对巡查员（目标对象）的低成本地定位，并确定目标对象的运动轨迹。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0012]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；图2是本公开实施例提供的一种运动轨迹确定方法的流程示意图；图3是本公开实施例提供的一种传感设备的组成部件的结构示意图；图4是本公开实施例提供的一种目标对象移动轨迹路线的示意图；图5是本公开实施例提供的一种蓝牙信标数据的格式示意图；图6是本公开实施例提供的一种目标对象的运动轨迹连接方式示意图；图7是本公开实施例提供的一种运动轨迹确定装置的结构示意图；图8是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0014]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0015]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括传感设备101、服务器102以及网络103。
[0016]其中，传感设备101，可以是安装有IMU（inertial measurement unit，即惯性测量单元）的电子设备（如智能手机、智能安全帽等）。
[0017]服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的传感设备101发送的数据进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对传感设备101发送的数据进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器102可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
[0018]需要说明的是，服务器102可以是硬件，也可以是软件。当服务器102为硬件时，其可以是为传感设备101提供各种服务的各种电子设备。当服务器102为软件时，其可以是为传感设备101提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为传感设备101提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
[0019]网络103可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near Field Communication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
[0020]穿戴了传感设备101（如智能安全帽）的人或者机器人（即目标对象）可经由网络103与服务器102建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，目标对象在穿戴好传感设备101，并准备进入情况复杂的场地（如建筑工地）进行巡查之前（即在该目标对象移动前），服务器102获取与目标对象的距离小于或等于预设距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：在目标对象移动前，获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，并构建以所述第一坐标点为原点的极坐标系；当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点，其中，N为≥1的正整数；分别将所述第一坐标点与每个所述极坐标点进行坐标融合，得到N个融合坐标点；根据所述第一坐标点和N个所述融合坐标点，确定所述目标对象的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述获取与所述目标对象的距离小于或等于预设距离阈值的第一信标的第一坐标点，包括：接收所述目标对象上传的多个信标的信标数据，以及所述目标对象与每个所述信标的相对信号强度，其中，所述信标数据包括每个所述信标的信标发送功率；根据所述相对信号强度、所述信标发送功率以及预设的环境矫正因子，确定每个所述信标与所述目标对象的估算距离；将所述估算距离小于或等于预设距离阈值的信标确定为第一信标，并获取所述第一信标的第一坐标点。3.根据权利要求1所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述当所述目标对象移动至第N位置，所述第N位置与所述第一信标的距离大于所述预设距离阈值，且不存在与所述第N位置的距离小于或等于预设距离阈值的第二信标时，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点，包括：获取所述目标对象移动至第N位置时的第N惯性测量数据，根据所述第N惯性测量数据，计算得到所述目标对象的第N姿态角，其中，所述姿态角包括第N偏航角；计算所述第N位置与所述第一信标的第N距离；根据所述第N距离和所述第N偏航角，确定所述目标对象移动至所述第N位置时在所述极坐标系下的N个极坐标点。4.根据权利要求3所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述第N惯性测量数据包括第N加速度数据、第N角速度数据和第N磁力数据；所述根据所述第N惯性测量数据，计算得到所述目标对象的第N姿态角，包括：对所述第N加速度数据进行归一化处理，得到归一化加速度数据；使用所述第N磁力数据对所述第N角速度数据进行修正，获得修正角速度数据；将所述归一化加速度数据和所述修正角速度数据整合至预设的四元数中，并进行归一化处理，得到归一化后的四元数；使用所述归一化后的四元数解算得到所述目标对象的第N姿态角。5.根据权利要求3所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，当N=1时，所述计算所述第N位置与所述第一信标的第N距离，包括：统计所述目标对象从所述第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；根据所述第一行走步数与预设的步长，计算得到所述第一位置与所述第一信标的第一距离。6.根据权利要求3所述的运动轨迹确定方法，其特征在于，当N≥2时，所述计算所述第N
位置与所述第一信标的第N距离，包括：统计所述目标对象从所述第一信标处移动至第一位置的第一行走步数；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李石峰，温介邦，
申请(专利权)人：上海卓菡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：