用于传感器标定的数据处理方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种用于传感器标定的数据处理方法、装置及自动驾驶车辆，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域，可以用于对传感器进行标定。具体实现方案为：获取第一传感器基于第一坐标系采集得到的第一传感数据。获取第二传感器基于第二坐标系采集得到的第二传感数据，第一传感数据和第二传感数据为车辆在同一行驶过程中产生的数据。根据第一传感数据确定第一传感器对应的第一移动轨迹，以及根据第二传感数据确定第二传感器对应的第二移动轨迹。根据第一移动轨迹和第二移动轨迹，确定第一坐标系和第二坐标系之间的目标角度差。从而无需依赖标定台实现传感器标定，有效提升了确定传感器之间的坐标转换关系的灵活性。确定传感器之间的坐标转换关系的灵活性。确定传感器之间的坐标转换关系的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
用于传感器标定的数据处理方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及数据处理领域，尤其涉及一种用于传感器标定的数据处理方法、装置及自动驾驶车辆，可用于自动驾驶。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆行驶的过程中，需要多种传感器协同作业来完成车体的定位和感知，因此对传感器进行标定即确定传感器之间的坐标转换关系就显得尤为重要。
[0003]目前，现有技术在确定传感器之间的坐标转换关系的时候，通常需要特制的标定台，例如可以将车体固定在标定台上，并利用预先固定好的角反射器，通过对比毫米波雷达坐标系下的角反射器所在的角度以及标定台坐标系下角反射器所在的角度，从而确定毫米波雷达相对于车体的航向角安装偏差。
[0004]然而，现有技术的标定实现方式往往都需要特制的标定台，从而会导致确定传感器之间的坐标转换关系的灵活性较差。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于传感器标定的数据处理方法、装置及自动驾驶车辆。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种用于传感器标定的数据处理方法，应用于车辆，所述车辆中包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于传感器标定的数据处理方法，应用于车辆，所述车辆中包括第一传感器和第二传感器，所述方法包括：获取所述第一传感器基于第一坐标系采集得到的第一传感数据；获取所述第二传感器基于第二坐标系采集得到的第二传感数据，所述第一传感数据和所述第二传感数据为所述车辆在同一行驶过程中产生的数据；根据所述第一传感数据确定所述第一传感器对应的第一移动轨迹，以及根据所述第二传感数据确定所述第二传感器对应的第二移动轨迹；根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的目标角度差，所述目标角度差用于将所述第一传感器采集得到的传感数据和所述第二传感器采集得到的传感数据转换至相同坐标系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的目标角度差，包括：获取多个预设角度对应的距离误差，所述距离误差为对所述第一移动轨迹或者第二移动轨迹转动所述预设角度之后，所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹之间的距离差值；将距离误差最小的预设角度确定为所述目标角度差。3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对所述多个预设角度中的任意一个预设角度；获取所述预设角度对应的距离误差，包括：将所述第一移动轨迹旋转所述预设角度得到第三移动轨迹；在第三移动轨迹中确定M个第一轨迹点、以及在所述第二移动轨迹中确定每个第一轨迹点对应的第二轨迹点，所述M为大于1的整数；获取每个第一轨迹点与其对应的第二轨迹点之间的距离，得到M个轨迹点距离；根据所述M个轨迹点距离，获取所述预设角度对应的距离误差。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个第一轨迹点为所述第一传感器每间隔预设时长采集的传感数据对应的轨迹点，所述多个第二轨迹点为所述第二传感器每间隔预设时长采集的传感数据对应的轨迹点；或者，所述多个第一轨迹点为所述第一传感器在所述车辆每行驶预设距离采集的传感数据对应的轨迹点，所述多个第二轨迹点为所述第二传感器在所述车辆每行驶预设距离采集的传感数据对应的轨迹点。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所述M个轨迹点距离，获取所述预设角度对应的距离误差，包括：将所述M个轨迹点距离的平均值确定为所述距离误差。6.根据权利要求3
‑
5任一项所述的方法，其中，所述将所述第一移动轨迹旋转所述预设角度得到第三移动轨迹，包括：确定所述第一移动轨迹对应的旋转点；将所述第一移动轨迹沿着所述旋转点旋转所述预设角度，得到所述第三移动轨迹。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其中，所述第一传感器为雷达，所述第一传感数据中包括M个雷达数据，每个雷达数据包括检测对象在雷达坐标系中的坐标，所述M为大于1的整数；所述根据所述第一传感数据确定所述第一传感器对应的第一移动轨迹，包括：
根据所述M个雷达数据，确定每两个相邻雷达数据对应的第一距离差值和第一角度差；根据每两个相邻雷达数据对应的第一距离差值和第一角度差，绘制得到所述第一移动轨迹。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其中，所述第二传感器为惯性导航传感器，所述第二传感数据中包括M个惯性数据，每个惯性数据包括所述惯性导航传感器在惯性坐标系中的坐标；所述根据所述第二传感数据确定所述第二传感器对应的第二移动轨迹，包括：根据所述M个惯性数据，确定每两个相邻惯性数据对应的第二距离差值和第二角度差；根据每两个相邻惯性数据对应的第二距离差值和第二角度差，绘制得到所述第二移动轨迹。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的目标角度差之后，所述方法还包括：在所述车辆的预设存储空间中存储所述目标角度差。10.根据权利要求1
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9任一项所述的方法，其中，根据所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的目标角度差之后，所述方法还包括：在所述车辆运行的过程中，获取所述第一传感器基于第一坐标系采集得到的第三传感数据，以及所述第二传感器基于第二坐标系采集得到的第四传感数据；根据所述目标角度差对所述第三传感数据进行旋转处理，得到第五传感数据，所述第五传感数据和所述第四传感数据为相同坐标系下的传感数据；根据所述第四传感数据和所述第五传感数据，对所述车辆进行控制。11.一种用于传感器标定的数据处理装置，应用于车辆，所述车辆中包括第一传感器和第二传感器，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述第一传感器基于第一坐标系采集得到的第一传感数据；第二获取模块，用于获取所述第二传感器基于第二坐标系采集得到的第二传感数据，所述第一传感数据和所述第二传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢青青，张彦福，张家立，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：