一种物流机器人养护方法、装置和物流机器人系统制造方法及图纸

本申请公开了一种物流机器人养护方法、装置和物流机器人系统，涉及机器人控制技术领域。方法的一具体实施方式包括：响应于检测到物流机器人移动到第一预设位置，控制物流机器人基于预设的标定板对避障传感器进行校验，得到第一校验结果；基于第一校验结果，执行预设的养护操作。该实施方式有助于实现对物流机器人的自动校验和养护。人的自动校验和养护。人的自动校验和养护。

【技术实现步骤摘要】
一种物流机器人养护方法、装置和物流机器人系统


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及机器人控制
，尤其涉及一种物流机器人养护方法、装置和物流机器人系统。

技术介绍

[0002]物流机器人，是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人，也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。
[0003]物流机器人由机械系统、电控系统、调度系统等组成；在电控系统主要包括伺服控制、导航、状态监控、无线通信、自动充电以及声光显示灯功能。物流机器人的导航定位传感器依赖相机、陀螺仪等设备采集地面标识码，经过特征数据提取，传感器融合及定位运算等技术,实时获取AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输小车)的位姿信息。作为AGV控制系统的“眼睛”，导航传感器需具备高精度、高速度、高可靠性三各方面的特征，才能确保AGV的正常运行。基于地面标识码导航方式的AGV在高速运行过程中，通过辨识张贴于地面的标识码坐标信息，实现自身的导航定位。
[0004]物流机器人通常布置有货架传感器，通过该传感器识别货架的编号以及该货架的角度偏差、唯一偏差，以便于搬运时的精确对接，实现无障碍搬运。
[0005]为了实现在场地内的安全行走以及避让，物流机器人的车头方向部署有安全避障传感器，通过该传感器发射的激光，精确检测前方是否有障碍物以及障碍物的距离，便于小车在障碍物前准确停靠，或者障碍物为行走时，物流机器人的准确跟随行进。r/>[0006]另外，因场地内具有大批量的物流机器人，通常机器人均部署有无限开关机功能，可以对所有小车同时进行远程开关机，减少现场人员的操作。
[0007]以上功能在场景中的应用，需要定期进行检验或者保养。现有技术中，在对于货架码传感器、地标码传感器、安全避障装置、无线开关机装置等很少进行检验，通常是在发生异常或者问题后，人工进行排查和测试，对于有问题的器件进行更换和维修，但因发现的问题具有滞后性，已经影响到运营的体验。且一旦发生了，对于问题的快速解决和定位要求较高。

技术实现思路

[0008]本申请实施例提供了一种物流机器人养护方法、装置、系统、设备以及存储介质。
[0009]根据第一方面，本申请实施例提供了一种物流机器人养护方法，该方法包括：响应于检测到物流机器人移动到第一预设位置，控制物流机器人基于预设的标定板对避障传感器进行校验，得到第一校验结果；基于第一校验结果，执行预设的养护操作。
[0010]根据第二方面，本申请实施例提供了一种物流机器人养护装置，该装置包括包括养护仓；养护仓具有容纳物流机器人的空间，空间可供物流机器人旋转动作；养护仓一侧设置有驶入入口，供物流机器人驶入养护仓，与驶入入口相对的一侧设置有标定板，用于反射
物流机器人的避障传感器发送的信号；养护仓下方设置有标定地标码，用于供物流机器人的地标码传感器扫描定位；养护仓上方设置有标定货架码，用于供物流机器人的货架码传感器扫描定位；还包括气源，与养护仓连通，用于向养护仓供气以对物流机器人进行吹扫。
[0011]根据第三方面，本申请实施例提供了一种物流机器人系统，该系统包括：物流机器人及如第二方面的任一实施例的物流机器人养护装置。
[0012]根据第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被该一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的任一实施例的物流机器人养护方法。
[0013]根据第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的任一实施例的物流机器人养护方法。
[0014]本申请通过获取响应于检测到物流机器人移动到第一预设位置，控制物流机器人基于预设的标定板对避障传感器进行校验，得到第一校验结果；基于第一校验结果，执行预设的养护操作，避免了现有技术中在发生异常或者问题后，人工进行排查和测试，对于有问题的器件进行更换和维修，所产生的滞后性问题，有助于实现对物流机器人的自动校验和养护。
[0015]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0016]图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0017]图2是根据本申请的物流机器人养护方法的一个实施例的流程图；
[0018]图3是根据本申请的物流机器人养护方法的一个应用场景的示意图；
[0019]图4是根据本申请的物流机器人养护方法的另一个实施例的流程图；
[0020]图5是根据本申请的物流机器人养护装置的一个实施例的示意图；
[0021]图6是根据本申请的物流机器人系统的一个实施例的示意图；
[0022]图7是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0025]图1示出了可以应用本申请的物流机器人养护方法的实施例的示例性系统架构100。
[0026]如图1所示，系统架构100可以包括物流机器人的控制设备101、物流机器人102、103上安装有避障传感器104、105，网络106。网络106用以在控制设备101和物流机器人102、103之间提供通信链路的介质。网络106可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或
者光纤电缆等等。
[0027]控制设备101响应于检测到物流机器人移动到第一预设位置，控制物流机器人基于预设的标定板对避障传感器进行校验，得到第一校验结果；基于第一校验结果，执行预设的养护操作。
[0028]控制设备101可以是终端设备或者服务器，用于控制物流机器人。
[0029]需要说明的是，若控制设备101为服务器，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0030]若控制设备101为终端设备，终端设备可以单独设置，也可以设置在用于对物流机器人进行校验的装置上。
[0031]物流机器人102、103可以通过网络106与控制设备1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流机器人养护方法，其中，所述物流机器人上安装有避障传感器，所述方法包括：响应于检测到物流机器人移动到第一预设位置，控制所述物流机器人基于预设的标定板对所述避障传感器进行校验，得到第一校验结果；基于所述第一校验结果，执行预设的养护操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一校验结果，执行预设的养护操作，包括：响应于确定所述第一校验结果为校验通过，向所述物流机器人发送无线开关机指令以对所述物流机器人的开关机功能进行校验，得到第二校验结果；基于所述第二校验结果，执行预设的养护操作。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物流机器人上安装有地标码传感器，所述基于所述第一校验结果，执行预设的养护操作，包括：响应于确定所述第一校验结果为校验通过，并且所述物流机器人停止在第二预设位置，控制所述物流机器人基于预设的标定地标码对所述地标码传感器进行校验，得到第三校验结果；基于所述第三校验结果，执行预设的养护操作。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第三校验结果，执行预设的养护操作，包括：响应于确定所述第三校验结果为校验不通过，控制物流机器人旋转第一预设数量个不同角度，并获取各不同角度下物流机器人与标定地标码的第一相对位置；基于所述第一相对位置，对物流机器人的地标码传感器进行补偿。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器，所述基于所述第一校验结果，执行预设的养护操作，包括：响应于确定第一校验结果为校验通过，并且所述物流机器人停止在第三预设位置，控制所述物流机器人基于预设的标定货架码对所述货架码传感器进行校验，得到第四校验结果；基于所述第四校验结果，执行预设的养护操作。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述第四校验结果，执行预设的养护操作，包括：响应于确定所述第四校验结果为校验不通过，控制物流机器人旋转第二预设数量个不同角度，并获取各不同角度下物流机器人与标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：