基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法及装置，方法包括：响应于获取车载卫星定位装置的设备标识和卫星定位数据，对所述设备标识和所述卫星定位数据进行整合形成格式化数据；基于获取所述格式化数据中相邻的三个时刻的数据，判断在经过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是否变道；计算以为数据集的数据均值μ和标准差σ；基于所述数据均值μ和所述标准差σ，判断载有设备标识为k的定位装置的车辆是否有频繁变道情况。通过定位数据进行计算n

【技术实现步骤摘要】
基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法及装置


[0001]本专利技术属于车辆变道识别
，尤其涉及一种基于稀疏卫星定 位数据的车辆频繁变道识别方法及装置。

技术介绍

[0002]根据道路交通管理相关条例，营运车辆通常都要求安装卫星定位装 置，通过车载卫星定位装置可以记录车辆的行驶轨迹，这不仅仅有利于 交通管控，还可以根据卫星定位数据对车辆驾驶员的驾驶行为进行分 析，挖掘发现危险驾驶行为和消除交通隐患。
[0003]规范驾驶行为、消除道路交通隐患的先进技术有高级辅助驾驶系统 和自动驾驶技术，高级辅助驾驶系统相当于人机协同的驾驶车辆，自动 驾驶技术可以不需要人的驾驶，这些先进技术都能很好的规避驾驶员的 危险驾驶行为。但是无论是高级辅助驾驶系统还是自动驾驶技术，它们 都还有待提高技术的可靠性和稳定性，同时，费用也很高，目前并没有 广泛应用。相对来讲卫星定位装置费用较低，在法律法规的要求下亦是 广泛使用，因此利用卫星定位数据助力交通安全是经济可取的途径，如 何利用卫星定位数据助力交通安全，如何提高利用的效果就是当前技术 开发的重点。
[0004]车辆频繁变道识别的现有技术对车载设备要求较高，高端设备的价 格昂贵不利于推广使用；另一方面，路况比较复杂的情况下，例如，路 面上时常没有斑马线，这也给判断是否变道带来了不少困难。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供的一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变 道识别方法及装置主要是解决了在车辆频繁变道识别时，对车载设备要 求较高，而使得识别成本大，以及在路况比较复杂的情况下，判断是否 发生变道的难度大的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道 识别方法，包括：响应于获取车载卫星定位装置的设备标识和卫星定位 数据，对所述设备标识和所述卫星定位数据进行整合形成格式化数据， 其中，所述卫星定位数据中包含车辆当前行驶时间、车辆当前所处经度 以及车辆当前所处纬度；基于获取所述格式化数据中相邻的三个时刻的 数据，判断在经过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是 否变道，其中，所述判断在经过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位 装置的车辆是否变道的表达式为：
[0007][0008]式中，分别为第k个车载定位装置记录的第i
‑
1个时刻 的车辆当
前所处经度、第k个车载定位装置记录的第i个时刻的车辆当前 所处经度、第k个车载定位装置记录的第i+1个时刻的车辆当前所处经 度、，分别为第k个车载定位装置记录的第i
‑
1个时刻 的车辆当前所处纬度、第k个车载定位装置记录的第i个时刻的车辆当前 所处纬度、第k个车载定位装置记录的第i+1个时刻的车辆当前所处纬 度，n
k
(i
‑
1，i，i+1)为载有设备标识为k的定位装置的车辆在三个相邻时刻 变道或变向的程度；计算以为数据集的数据均 值μ和标准差σ，其中，为载有设备标识为k的定位装 置的车辆在一段时间内变道或变向的频繁程度；基于所述数据均值μ和 所述标准差σ，判断载有设备标识为k的定位装置的车辆是否有频繁变 道情况。
[0009]第二方面，本专利技术提供一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道 识别装置，包括：整合模块，配置为响应于获取车载卫星定位装置的设 备标识和卫星定位数据，对所述设备标识和所述卫星定位数据进行整合 形成格式化数据，其中，所述卫星定位数据中包含车辆当前行驶时间、 车辆当前所处经度以及车辆当前所处纬度；第一判断模块，配置为基于 获取所述格式化数据中相邻的三个时刻的数据，判断在经过相邻三个时 刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是否变道，其中，所述判断在经 过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是否变道的表达式 为：
[0010][0011]式中，分别为第k个车载定位装置记录的第i
‑
1个 时刻的车辆当前所处经度、第k个车载定位装置记录的第i个时刻的车辆 当前所处经度、第k个车载定位装置记录的第i+1个时刻的车辆当前所处 经度、，分别为第k个车载定位装置记录的第i
‑
1个时 刻的车辆当前所处纬度、第k个车载定位装置记录的第i个时刻的车辆当 前所处纬度、第k个车载定位装置记录的第i+1个时刻的车辆当前所处纬 度，n
k
(i
‑
1，i，i+1)为载有设备标识为k的定位装置的车辆在三个相邻时刻 变道或变向的程度；计算模块，配置为计算以为数据集的数据均值μ和标准差σ，其中，为载有设备 标识为k的定位装置的车辆在一段时间内变道或变向的频繁程度；第二 判断模块，配置为基于所述数据均值μ和所述标准差σ，判断载有设备 标识为k的定位装置的车辆是否有频繁变道情况。
[0012]第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与 所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被 所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执 行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的基于稀疏卫 星定位数据的车辆频繁变道识别方法的步骤。
[0013]第四方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计 算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执 行时，使所述计算机执行本专利技术任一实施例的基于稀疏卫星定位数据的 车辆频繁变道识别方法的步骤。
[0014]本申请的基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法及装置， 通过定位数据进行计算n
k
(i
‑
1,i,i+1)来判断车辆方向的变化情况，实现 通过判断车辆是否有方向偏离来判断变道情况，从而提高了对车辆变道 识别的准确度，以及采用对频繁变道的情况进行间接描 述，解决了现有技术对于没有斑马线等复杂道路场景难以判断频繁变道 的问题。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述 中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图 是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造 性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术一实施例提供的一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频 繁变道识别方法的流程图；
[0017]图2为本专利技术一实施例提供的又一种基于稀疏卫星定位数据的车辆 频繁变道识别方法的流程图；
[0018]图3为本专利技术一实施例提供的一车辆变道原理图；
[0019]图4为本专利技术一实施例提供的又一车辆变道原理图；
[0020]图5为本专利技术一实施例提供的一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频 繁变道识别装置的结构框图；
[0021]图6是本专利技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合 本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法，其特征在于，包括：响应于获取车载卫星定位装置的设备标识和卫星定位数据，对所述设备标识和所述卫星定位数据进行整合形成格式化数据，其中，所述卫星定位数据中包含车辆当前行驶时间、车辆当前所处经度以及车辆当前所处纬度；基于获取所述格式化数据中相邻的三个时刻的数据，判断在经过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是否变道，其中，所述判断在经过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是否变道的表达式为：式中，分别为第k个车载定位装置记录的第i
‑
1个时刻的车辆当前所处经度、第k个车载定位装置记录的第i个时刻的车辆当前所处经度、第k个车载定位装置记录的第i+1个时刻的车辆当前所处经度，分别为第k个车载定位装置记录的第i
‑
1个时刻的车辆当前所处纬度、第k个车载定位装置记录的第i个时刻的车辆当前所处纬度、第k个车载定位装置记录的第i+1个时刻的车辆当前所处纬度，n
k
(i
‑
1，i，i+1)为载有设备标识为k的定位装置的车辆在三个相邻时刻变道或变向的程度；计算以为数据集的数据均值μ和标准差σ，其中，为载有设备标识为k的定位装置的车辆在一段时间内变道或变向的频繁程度；基于所述数据均值μ和所述标准差σ，判断载有设备标识为k的定位装置的车辆是否有频繁变道情况。2.根据权利要求1所述的一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法，其特征在于，在基于获取所述格式化数据中相邻的三个时刻的数据，判断在经过相邻三个时刻载有设备标识为k的定位装置的车辆是否变道之前，所述方法还包括：基于不同设备标识的所述车辆当前行驶时间，对所述格式化数据按时间排序并存储。3.根据权利要求1所述的一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法，其特征在于，所述判断载有设备标识为k的定位装置的车辆是否有频繁变道情况的表达式为：式中，为载有设备标识为k的定位装置的车辆在一段时间内变道或变向的频繁程度，d为频繁变道的程度，取常数，μ为数据集的数据均
值，σ为数据集的标准差。4.根据权利要求1所述的一种基于稀疏卫星定位数据的车辆频繁变道识别方法，其特征在于，所述基于所述数据均值μ和所述标准差σ，判断载有设备标识为k的定位装置的车辆是否有频繁变道情况包括：若大于数据均值...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄小杰，刘芝秀，
申请(专利权)人：南昌工程学院，
类型：发明
国别省市：