一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车技术方案

本发明专利技术提供了一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车，方法包括：获取汽车上固态激光雷达与毫米波雷达融合形成的环境信息；对环境信息进行解析，以判断汽车的行进方向是否存在影响汽车正常行驶的障碍物；若是，根据障碍物的位置信息计算障碍物与汽车的距离，将路径规划请求发送至路径规划模块以规划自动行车躲避策略；将自动行车躲避策略发送至行车执行模块，以使汽车按照自动行车躲避策略对障碍物进行躲避；在对障碍物进行躲避后，汽车按照预设的自动行车策略自动行驶。本发明专利技术能够解决现有技术中自动驾驶车辆在低速场景下对障碍物的检测结果不够准确，影响了汽车在自动驾驶低速场景下的自动行驶的技术问题。场景下的自动行驶的技术问题。场景下的自动行驶的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车。

技术介绍

[0002]环境感知是自动驾驶核心之一，目前自动驾驶普遍利用激光雷达和摄像头融合检测障碍物，再重新规范路线以避开障碍物。
[0003]激光雷达是用于高速场景中的传感器件，在低速场景下，一些不规则的障碍物和障碍物的大小低于30cm*30cm*30cm的情况下很难检测到，即便能够检测到准确性也较低，经常造成很多的误检。例如行车路径实际上没有障碍物的情况也容易被判定存在一些障碍物，使得自动驾驶车辆无法正常行驶；或者在自动行驶过程中如遇到井盖缺失等障碍，车辆无法及时感知，车辆将直接通过障碍物，难免不会出现磕碰等安全问题。
[0004]因此，采用现有自动驾驶方法的自动驾驶车辆在低速场景下对障碍物的检测结果不够准确，影响了汽车在自动驾驶低速场景下的自动行驶。

技术实现思路

[0005]基于此，本专利技术的目的是提供一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车，旨在解决现有技术中自动驾驶车辆在低速场景本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低速场景自动驾驶方法，其特征在于，应用于一具有自动驾驶功能的汽车，所述方法包括：获取所述汽车上固态激光雷达与毫米波雷达融合形成的环境信息；对所述环境信息进行解析，以判断所述汽车的行进方向是否存在影响汽车正常行驶的障碍物；若是，根据所述障碍物的位置信息计算所述障碍物与所述汽车的距离，将路径规划请求发送至路径规划模块以规划自动行车躲避策略；将所述自动行车躲避策略发送至行车执行模块，以使所述汽车按照所述自动行车躲避策略对障碍物进行躲避；在对所述障碍物进行躲避后，所述汽车按照预设的自动行车策略自动行驶。2.根据权利要求1所述的低速场景自动驾驶方法，其特征在于，对所述环境信息进行解析，以判断所述汽车的行进方向是否存在影响汽车正常行驶的障碍物的步骤之前，所述方法还包括：通过数据转发模块将所述环境信息发送至驱动控制单元，所述环境信息至少包括道路障碍信息与道路条件信息；其中，所述道路障碍信息至少包括所述障碍物的位置信息、尺寸信息、方向信息与速度信息，所述道路条件信息至少包括道路宽度信息。3.根据权利要求2所述的低速场景自动驾驶方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置信息计算所述障碍物与所述汽车的距离，将路径规划请求发送至路径规划模块以规划自动行车躲避策略的步骤，具体包括：根据所述障碍物的移动方向与所述汽车的行车方向、所述障碍物的移动速度与所述汽车的当前速度计算下一时刻发生碰撞的碰撞概率；基于所述碰撞概率，确定所述路径规划请求的发送时机以及制定所述汽车躲避所述障碍物的自动行车躲避策略。4.根据权利要求3所述的低速场景自动驾驶方法，其特征在于，基于所述碰撞概率，确定所述路径规划请求的发送时机以及制定所述汽车躲避所述障碍物的自动行车躲避策略的步骤之后，所述方法还包括：当所述碰撞概率大于预设的碰撞概率阈值时，所述路径规划模块发送停车指令至所述行车执行模块，以控制所述汽车停车躲避。5.根据权利要求4所述的低速场景自动驾驶方法，其特征在于，所述路径规划模块发送停车指令至所述行车执行模块，以控制所述汽车停车躲避的步骤之...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑莉萍，黄少堂，王爱春，燕冬，彭晨若，黄良海，李煜，顾祖飞，张瑞雪，江会华，时乐泉，冯令成，雷耀，张超，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：