一种无人机群辅助降落方法技术

本发明专利技术提供了一种无人机群辅助降落方法，属于无人机辅助降落技术领域。单个无人机的降落方案应用与无人机群降落时，会因无人机合作标志不统一，导致无人机群降落管理困难。在辅助降落合作标志周围设置多个辅助编码合作标志，形成具有不同特征的降落平台，采集降落平台图案存储在目标库中，在无人机群辅助降落时，无人机上的相机采集地面景象与辅助降落合作标志图案匹配检测，查找降落平台，通过检测辅助降落合作标志周围的辅助编码合作标志，确定指定降落平台，进而实现指定降落。本方法可实现无人机群按照任务需要统一管理无人机的降落，降低无人机群管理调度的难度。降低无人机群管理调度的难度。降低无人机群管理调度的难度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机群辅助降落方法


[0001]本专利技术涉及一种无人机群辅助降落方法，属于无人机辅助降落


技术介绍

[0002]由于无人机具有飞行稳定、控制方便、造价低等优点，通过将其集群编组，在民营产业中可以利用无人机群监控范围大、角度多的特点，实现对生产制造环境的全方位监控，提高生产制造的安全保障能力。
[0003]无人机在进入降落回收阶段时，如果采用GPS、北斗等定位方法容易受干扰欺骗，且定位精度不能满足需求，采用视觉导航技术可以有效克服以上缺点。主要是通过安装在无人机上的相机，捕获具有特征图案的导航标志图像，然后从标志图像中提取出特征点，最后结合特征点已知的物理位置信息，来计算当前状态下无人机相对平台坐标系的姿态和位置信息，引导无人机调整姿态稳定降落。
[0004]当前，关于单个无人机辅助降落合作标志的研究较多，而对于无人机群合作标志的研究较少，如果直接将单个无人机合作标志应用于机群，由于不同种类的标志形状各异且标准不统一，将会面临标志复杂、管理调度困难等问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机群辅助降落方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在降落平台上距离辅助降落合作标志外接圆设定距离的区域内设置多个辅助编码合作标志，采集降落平台图案，存储在目标库中；2)无人机群降落时，通过无人机上安装的相机拍摄地面景象作为待测图像，无人机将待测图像与所述辅助降落合作标志进行匹配检测，当待测图像中检测到所述辅助降落合作标志，检测该待测图像中辅助编码合作标志；当待检测图像中检测不到与指定降落平台图案中相同的辅助降落合作标志，无人机继续拍摄其他区域的地面景象进行辅助降落合作标志检测；3)检测辅助编码合作标志时，无人机选择待测图像中辅助降落合作标志周围预设置范围内的区域作为目标区域，在目标区域内检测辅助编码合作标志，与指定降落平台图案的辅助编码合作标志匹配检测，当目标区域中的辅助编码合作标志与指定降落平台图案的辅助编码合作标志相同，引导无人机降落；当目标区域中的辅助编码合作标志与指定降落平台图案的辅助编码合作标志不同，无人机继续拍摄其他区域的地面景象进行辅助降落合作标志检测。2.根据权利要求1所述的无人机群辅助降落方法，其特征在于，所述辅助降落合作标志为H型的辅助降落合作标志。3.根据权利要求1所述的无人机群辅助降落方法，其特征在于，所述辅助编码合作标志的数量为n，4≤n≤12，n为整数。4.根据权利要求1所述的无人机辅助降落方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：汲振，李建胜，王安成，王俊亚，马嘉琳，郭雨岩，张迅，李凯林，陈润泽，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：