一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质，通过将物体的空间运动方程做空间离散化处理，将原有的多元方程组求解问题变为空间的检索问题。避免了多物体轨迹方程的复杂的求解过程，只需要将单个方程简单的离散化至空间网格，当物体数量增加时，仅需要作一次处理，从而有效提升了多物体空间轨迹冲突监测的效率。的效率。的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质


[0001]本专利技术涉及空间轨迹冲突监测领域，特别是涉及一种基于网格的空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质。

技术介绍

[0002]当前，无人装备在大规模使用中，为避免碰撞需要进行空间轨迹冲突监测，传统的监测手段通过计算各物体轨迹运动方程是否存在交点，然而，当物体增多时，需要新增的物体运动方程与已有的物体运动方程分别做两两间的轨迹交点计算，计算量随着物体数量的增多呈现显著增大，为监测多物体空间轨迹冲突带来了极大的困难。
[0003]因此，本领域亟需一种对多种物体进行空间轨迹冲突监测的技术方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质，将轨迹信息离散化至空间网格，从而将复杂的多元轨迹运动方程组的求解问题转化为简单的空间位置检索问题，解决了多物体空间轨迹冲突监测随物体数量增多而难以求解的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种空间轨迹冲突监测方法，所述方法包括：通过若干个物体的轨迹运动方程，获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述方法包括：通过若干个物体的轨迹运动方程，获取物体运动的空间范围边界；根据所述空间范围边界生成长方体空间区域；将所述长方体空间区域均匀划分为网格集合；根据每个所述物体的轨迹运动方程计算出每个所述物体运动至每个网格中心点的时刻，并关联至对应网格中，得到若干个关联网格单元；根据所述若干个关联网格单元判断是否存在轨迹冲突。2.根据权利要求1所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述将所述长方体空间区域均匀划分为网格集合，具体包括：按照设定的空间颗粒度要求，将所述长方体空间区域均匀划分为网格集合。3.根据权利要求2所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述设定的空间颗粒度要求包括：10厘米、1米、10米、100米和1千米颗粒度。4.根据权利要求1所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述根据每个所述物体的轨迹运动方程计算出每个所述物体运动至每个网格中心点的时刻，并关联至对应网格中，得到若干个关联网格单元，具体包括：根据所述物体的轨迹方程计算出所述物体运动至每个网格中心点的时刻；将所述物体和所述物体运动至每个网格中心点的时刻以及所述网格的信息关联，得到单个物体的关联网格；将所有物体的所述关联网格集合起来，得到若干个关联网格单元。5.根据权利要求1所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，在所述根据每个所述物体的轨迹运动方程计算出每个所述物体运动至每个网格中心点的时刻，并关联至对应网格中，得到若干个关联网格单元之后，还包括：在所述网格集合中筛选出所有存在物体轨迹信息的关联网格单元。6.根据权利要求1所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述根据所述若干个关联网格单元判断是否存在轨迹冲突，具体包括：提取所述关联网格单元中每个物体的时刻信息；根据所述每个物体的时刻信息判断每个物体在所述关联网格单元中的时刻是否相同；若存在时刻相同的物体，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐希宇，张秀玲，张敏敏，金萍，
申请(专利权)人：南京瀚海星宇信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：