一种三维场景下的协作定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种三维场景下的协作定位方法及装置，方法包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，响应于获取目标对象的实时位置数据，对实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的实时三维坐标；判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值。采用实时的运动轨迹与预设或预期的运动轨迹进行对比，通过判断实时三维坐标位置是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标更新时间是否超过预设时间阈值，从而实现对目标对象的状态进行实时监测。行实时监测。行实时监测。

【技术实现步骤摘要】
一种三维场景下的协作定位方法及装置


[0001]本专利技术属于协作定位
，尤其涉及一种三维场景下的协作定位方法及装置。

技术介绍

[0002]协作定位是一种利用无线网络中其它节点信息的定位方式，协作定位通常分为基于信息互补的协作定位和基于测距的协作定位两种，举例来说，基于信息互补的协作定位的具体工作方式为：当待测终端自身拥有的信息不足以实现定位功能时，采用特定的无线通信技术，如Wi
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Fi、蓝牙等，具体地，待测终端和相邻终端都需要具有特定的无线模块，并开启该特定的无线模块，通过待测终端与相邻终端的交互获取自己欠缺的补充信息，而后综合自有信息及从相邻终端获取的补充信息进行定位；类似地，在基于测距的协作定位中，同样采用特定的无线通信技术，通过待测终端与相邻终端的通信实现定位，不同的是，待测终端获取的信息为相邻终端的位置信息及待测终端与相邻终端的测距信息。
[0003]在协作定位过程中，由于存在不确定因素，使得目标对象偏离预设或预期轨迹，而且在发生偏离后无法及时的进行告警，从而造成后期找寻效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种三维场景下的协作定位方法及装置，用于至少解决上述技术问题之一。
[0005]本专利技术提供一种三维场景下的协作定位方法，包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断所述实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。
[0006]在本专利技术的一些实施方式中，在响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标之后，所述方法
还包括：对所述三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。
[0007]在本专利技术的一些实施方式中，在所述判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值之后，所述方法还包括：若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则直接发送报警信号。
[0008]本专利技术还提供一种三维场景下的协作定位装置，包括：定位跟踪系统，配置为获取目标对象的位置数据；与所述定位跟踪系统通信连接的数据同步系统，配置为对所述位置数据进行传输；以及3D数据计算系统，配置为对所述位置数据进行计算处理。
[0009]在本专利技术的一些实施方式中，所述装置还包括：显示系统，配置为实时显示目标对象的预期三维坐标和/或实时三维坐标，并生成预期运动轨迹和/或实时运动轨迹。
[0010]在本专利技术的一些实施方式中，所述3D数据计算系统包括：处理模块，配置为对目标对象的历史位置数据和/或实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标和/或实时三维坐标；第一判断模块，配置为判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；第二判断模块，配置为判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；报警模块，配置为若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。
[0011]本专利技术还提供提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的三维场景下的协作定位方法的步骤。
[0012]本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本专利技术任一实施例的三维场景下的协作定位方法的步骤。
[0013]本申请的方法及装置提供的方案采用实时的运动轨迹与预设或预期的运动轨迹进行对比，通过判断实时三维坐标位置是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标更新时间是否超过预设时间阈值，从而实现对目标对象的状态进行实时监测，在实时三维坐标位置超过预设距离阈值或三维坐标位置不超过预设距离阈值，但实时三维坐标更新时间超过预设时间阈值时，能够进行及时告警，实现了提高后期找寻目标对象的效率以及提高了找到目标对象的概率。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术一实施例提供的一种三维场景下的协作定位方法的流程图；图2为本专利技术一实施例提供的一个具体实施例的实时运动轨迹的坐标图；
图3为本专利技术一实施例提供的一种三维场景下的协作定位装置的框图；图4是本专利技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0016]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]请参阅图1，其示出了本申请的三维场景下的协作定位方法一实施例的流程图，本实施例的三维场景下的协作定位方法可以适用于具备数据传输功能的智能终端。
[0018]如图1所示，在S101中，响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断所述实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。2.根据权利要求1所述的一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，在响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标之后，所述方法还包括：对所述三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。3.根据权利要求1所述的一种三维场景下的协作定位方法，其特征在于，在所述判断所述实时三维坐标与所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晨，尚晋波，杜伟，
申请(专利权)人：南昌奇眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：