一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法，自动搬运系统包括过渡机构、检测装置、控制器和机器人，所述机器人用于夹取料机上的待测工件放置在所述过渡机构中再从所述过渡机构中夹取所述待测工件放置在所述检测装置中，所述过渡机构包括导向机构和底座，所述导向机构垂直固定在所述固定座上，所述控制器用于当所述机器人夹取待测工件放置在所述过渡机构中时根据所述过渡机构中所述导向机构的位置得到所述机器人的夹取位置和所述待测工件位置之间的对应关系以将所述待测工件准确放置在所述检测装置中。通过设置过渡机构，使得将工件放置在过渡机构中后再次取出时完成机器人夹取位置和工件之间精准对应以实现工件的准确搬运。准对应以实现工件的准确搬运。准对应以实现工件的准确搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动搬运
，尤其涉及一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法。

技术介绍

[0002]工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力使得工业机器人的应用越来越广泛。工业机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，机械臂的手是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，驱动机构用于使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，但是机器人在搬运工件的时候很容易因为定位不准导致搬运后放置位置不准确，降低工件的合格率和一致性，甚至影响整个自动生产线的运行。
[0003]因此，需要提供一种搬运位置准确并且方便操作并且可以实现自动化的自动搬运系统来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中的问题，本专利技术提供了一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法，具体地：一方面提供了一种具有精定位功能的自动搬运系统，包括过渡机构、检测装置、控制器和机器人，所述机器人用于夹取料机上的待测工件放置在所述过渡机构中再从过渡机构中夹取所述待测工件放置在所述检测装置中，所述过渡机构包括导向机构和固定座，所述导向机构垂直固定在所述固定座上，所述固定座上与待测工件对应位置的宽度小于待测工件的宽度，所述控制器用于当所述机器人夹取待测工件放置在所述过渡机构中时根据所述过渡机构中所述导向机构的位置得到所述机器人的夹取位置和所述待测工件位置之间的对应关系以将所述待测工件准确放置在所述检测装置中。
[0005]另一方面提供了一种加工及平面度检测的自动化系统，包括料机、加工中心和上述的具有精定位功能的自动搬运系统，所述加工中心用于对所述检测装置检测完成的工件进行加工，所述料机为上下料机，所述上下料机包括储料板，所述储料板的在所述工件对应位置的宽度小于所述工件的宽度，所述储料板用于放置待测工件和加工完成的工件，所述控制器用于控制所述机器人夹具夹取所述上下料机上待测工件后将所述加工中心中加工完成的工件放置在所述待测工件被拿取后空余的位置上。
[0006]另一方面提供了一种具有精定位功能的自动搬运方法，所述方法基于上述的具有精定位功能的自动搬运系统实现的，包括：控制机器人从料机上夹取待测工件；控制机器人将待测工件放置在过渡机构中，同时，根据所述过渡机构中所述导向机构的位置得到所述机器人的夹取位置和所述待测工件的相对位置完成对所述待测工件
的定位；控制机器人从过渡机构中拿取所述待测工件放置在所述检测装置中。
[0007]本专利技术提供的一种具有精定位功能的自动搬运系统、自动化系统及方法，具有的有益效果为：本专利技术通过设置过渡机构，使得当机器人夹取待测工件放置在过渡机构中时控制器可以根据过渡机构中导向机构的位置确定出待测工件的准确位置，从而得到机器人的夹取位置和待测工件位置之间的对应关系，从而实现工件的准确搬运，解决了现有技术中机器人在搬运工件的时候很容易因为定位不准导致搬运后放置位置不准确，影响工件的检测准确率或减低生产效率的问题。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。
[0009]图1是本说明书实施例提供的一种具有精定位功能的自动搬运系统中过渡机构承载工件时的结构示意图；图2是本说明书实施例提供的一种具有精定位功能的自动搬运系统中过渡机构的结构示意图；图3是本说明书实施例提供的机器人夹具的结构示意图；图4是本说明书实施例提供的一种加工及平面度检测的自动化系统的结构示意图；图5是本说明书实施例提供的当输送机构上承载工件时平面度自动检测装置的结构示意图；图6是本说明书实施例提供的当输送机构上没有承载工件时平面度自动检测装置的结构示意图；图7是本说明书实施例提供的平面度检测机构和滑动件配合的结构示意图；图8是图7的仰视图；图9是本说明书实施例提供的平面度自动检测装置和机器人夹具配合的结构示意图；图10是本说明书实施例提供的加工中心的结构示意图；图11是本说明书实施例提供的上下料机的结构示意图；图12是本说明书实施例提供的储料板和工件配合的结构示意图；图13是本说明书实施例提供的上下料机和机器人夹具配合的结构示意图。
具体实施方式
[0010]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其
他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0011]实施例1：如图1、图2和图3所示，本说明书实施例提供了一种具有精定位功能的自动搬运系统，包括过渡机构7、检测装置、控制器和机器人3，机器人3用于夹取料机上的待测工件4放置在过渡机构7中再从过渡机构7中夹取待测工件4放置在检测装置中，过渡机构7包括导向机构71和固定座72，导向机构71垂直固定在固定座72上，固定座72上与待测工件对应位置的宽度小于待测工件4的宽度，控制器用于当机器人3夹取待测工件4放置在过渡机构7中时根据过渡机构7中导向机构71的位置得到得到待测工件4的准确位置以准确夹取待测工件4放置在平面度自动检测装置8中。
[0012]需要说明的是，机器人3通过机器人夹具进行工件4的取放，料机上待测工件4的放置位置不是精确定位的，当机器人夹具从料机上抓取到待测工件4时，机器人夹具的夹取位置和待测工件4的位置之间的对应关系是不确定的，即根据机器人夹具的坐标无法确定待测工件4的精确坐标。通过设置过渡机构7，使得当机器人夹具夹取待测工件4放置在过渡机构7中时，由于过渡机构7的坐标是可以精确定位的，控制器可以根据过渡机构7中导向机构71的位置得到待测工件4的准确位置，从而得到控制机器人夹具的夹取位置的坐标和所述待测工件4的坐标对应关系，实现工件4的准确搬运。
[0013]具体地，如图2所示，固定座72的前、后两端对称分别设有一个方形凹槽，两个方形凹槽底部之间的距离小于待测工件4的宽度，便于机器人3的机器人夹具对待测工件4的取放。
[0014]优选地，导向机构71包括多个导向块711，导向块711为仿形结构，导向块711靠近待测工件4一侧和待测工件4对应位置匹配。
[0015]优选地，导向块711靠近待测工件4一侧表面覆有非金属材料或导向块711为非金属材料制成，非金属材料可以是硬塑料等硬质材料，优选为MC尼龙材料，确保当待测工件4从导向块711之间滑下的过程中不会将工件4表面划伤。
[0016]在一些其他实施例中，导向块711为硬塑料等非金属材料制成。
[0017本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有精定位功能的自动搬运系统，其特征在于，包括过渡机构（7）、检测装置、控制器和机器人（3），所述机器人（3）用于夹取料机上的待测工件（4）放置在所述过渡机构（7）中再从所述过渡机构（7）中夹取所述待测工件（4）放置在所述检测装置中，所述过渡机构（7）包括导向机构（71）和固定座（72），所述导向机构（71）垂直固定在所述固定座（72）上，所述固定座（72）上与待测工件对应位置的宽度小于待测工件（4）的宽度，所述控制器用于当所述机器人（3）夹取待测工件（4）放置在所述过渡机构（7）中时根据所述过渡机构（7）中所述导向机构（71）的位置得到所述机器人（3）的夹取位置和所述待测工件（4）位置之间的对应关系以将所述待测工件（4）准确放置在所述检测装置中。2.根据权利要求1所述的具有精定位功能的自动搬运系统，其特征在于，所述导向机构（71）包括多个导向块（711），所述导向块（711）为仿形结构，所述导向块（711）靠近所述待测工件（4）一侧和所述待测工件（4）对应位置匹配。3.根据权利要求2所述的具有精定位功能的自动搬运系统，其特征在于，所述导向块（711）靠近所述待测工件（4）一侧表面覆有非金属材料或所述导向块（711）为非金属材料制成。4.根据权利要求1所述的具有精定位功能的自动搬运系统，其特征在于，所述固定座（72）上固定设有第三定位销（721），所述第三定位销（721）和所述待测工件（4）的定位孔匹配，当所述待测工件（4）从所述导向机构（71）上滑下后，所述第三定位销（721）将所述待测工件（4）限位在所述固定座（72）上。5.根据权利要求1所述的具有精定位功能的自动搬运系统，其特征在于，所述机器人（3）包括机器人夹具和机械臂（301），所述机器人夹具包括转动连接件（2）和多个夹具组件（1），多个所述夹具组件（1）均和所述转动连接件（2）的一端固定连接，所述转动连接件（2）的另一端和所述机械臂（301）的转动连接，所述转动连接件（2）围绕所述机械臂（301）的轴向转动完成多个所述夹具组件（1）位置之间的切换以完成拿取检测装置中检测完成的工件（4）后自动放入待测工件（4）。6.根据权利要求5所述的具有精定位功能的自动搬运系统，其特征在于，所述夹具组件（1）包括底座（101）、直线夹紧机构（102）、第一夹爪（103）和第二夹爪（104），所述直线夹紧机构（102）相对于所述底座（101）可左右运动，所述第一夹爪（103）和所述第二夹爪（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，员振东，陈志亮，
申请(专利权)人：莱克电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：