一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法，属于康复技术领域，其可以针对患者的训练强度要求，选择不同的训练方式，解决现有上肢外骨骼康复机器人人机交互性差、自适应调整能力低的问题；技术方案为：包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。

【技术实现步骤摘要】
一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及康复
，特别是涉及一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]这里的陈述仅提供与本专利技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
[0003]脑卒中是指因意外而使脑血管破裂并伴有出血或急性闭塞，从而对大脑造成严重损害，最终导致患者单侧上肢麻木、肌肉无力，甚至会令患者肌肉萎缩从而丧失肌肉能力。而传统的训练模式是理疗师通过经验对患者进行一对一的助力训练，但这种训练模式不仅耗时耗力，而且患者自主参与性差，很难达到理想的治疗效果。而随着医疗康复技术的不断发展以及机器人技术的不断创新，上肢康复机器人逐渐应用至患者的康复训练中，不仅能有效减轻医护人员的重担，而且还可满足患者的训练强度要求，实现上肢功能的恢复。
[0004]专利技术人发现，现有的上肢康复机器人虽然实现了减轻医师负担，提高效率，却仍然存在一系列问题：目前国内的上肢外骨骼康复机器人的控制方法主要分为被动控制和主动控制两种，被动控制采用位置控制方式拟合期望轨迹,实现康复机器人的轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上肢外骨骼康复机器人控制系统，其特征是，包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。2.如权利要求1所述的上肢外骨骼康复机器人控制系统，其特征是，上肢外骨骼康复机器人包括机械臂本体，机械臂本体具有多个关节，机械臂本体的各关节与电机驱动模块连接，以驱动机械臂本体完成对应动作。3.如权利要求2所述的上肢外骨骼康复机器人控制系统，其特征是，还包括限位模块，限位模块设置于机械臂本体的大臂俯仰关节和手腕旋转关节，用以防止机械臂本体各关节运动超出运动范围。4.如权利要求1所述的上肢外骨骼康复机器人控制系统，其特征是，还包括生理指标检测模块，用以检测训练过程中患者的生理指标，并实时上传至上位机，在生理指标超过设定范围时，则上位机向底层控制器下达停机指令，停止训练。5.如权利要求1所述的上肢外骨骼康复机器人控制系统，其特征是，所述底层控制器包括模糊阻抗力控制器和PID力控制器，模糊阻抗力控制器对目标阻抗进行实时调整获取目标组抗力，PID力控制器通过PID力控制闭环来消除力误差。6.如权利要求1所述的上肢外骨骼康复机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁守银，于世伟，隋首刚，高诺，高焕兵，汤承龙，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：