一种钢箱梁焊缝巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种钢箱梁焊缝巡检机器人，其包括：壳体；吸附机构，其安装于壳体外，吸附机构用于吸附于钢箱梁表面；驱动机构，其安装于壳体内，且驱动机构与吸附机构连接，驱动机构用于驱动吸附机构沿钢箱梁表面移动；转向机构，其与驱动机构间隔安装于壳体内，且转向机构与吸附机构连接，转向机构用于驱动吸附机构转向；检测机构，其安装于壳体外，检测机构用于探测焊缝影像；控制机构，其分别与检测机构、驱动机构和转向机构通过电信号连接，控制机构用于远程控制驱动机构和转向机构，以及用于显示检测机构探测的焊缝影像，因此，机器人检测钢箱梁焊缝省时省力，检测人员安全性得到保障且不会影响桥梁正常运行。不会影响桥梁正常运行。不会影响桥梁正常运行。

【技术实现步骤摘要】
一种钢箱梁焊缝巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种钢箱梁焊缝巡检机器人。

技术介绍

[0002]目前钢箱梁是大跨度桥梁常用的结构形式，由顶板、腹板、底板、肋板等钢结构件焊接组装。相较于钢筋混凝土梁，钢箱梁具有重量轻、施工快、环保、施工造价低、造型美观等方面的优点，作为理想的造桥选择广泛运用于城市基础建设中，钢箱梁由多个零件焊接而成，且施工完成后起主要承载作用，所以对钢箱梁焊缝焊接质量要求较高，因此提高钢箱梁焊缝检测水平至关重要。
[0003]相关技术中，一般采用人工作业检测钢箱梁焊缝，但是，梁底距离地面或水面较高，人工检测钢箱梁焊缝费时费力、检测人员的安全性无法保障且影响桥梁正常运行，因此研制一种钢箱梁焊缝巡检机器人具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种钢箱梁焊缝巡检机器人，以解决相关技术中人工检测钢箱梁焊缝费时费力、无法保障检测人员的安全且影响桥梁正常运行的问题。
[0005]第一方面，提供了一种钢箱梁焊缝巡检机器人，其包括：壳体；吸附机构，其安装于所述壳体外，所述吸附机构用于吸附于钢箱梁表面；驱动机构，其安装于所述壳体内，且所述驱动机构与所述吸附机构连接，所述驱动机构用于驱动所述吸附机构沿所述钢箱梁表面移动；转向机构，其与所述驱动机构间隔安装于所述壳体内，且所述转向机构与所述吸附机构连接，所述转向机构用于驱动所述吸附机构转向；检测机构，其安装于所述壳体外，所述检测机构用于探测焊缝影像；控制机构，其分别与所述检测机构、所述驱动机构和所述转向机构通过电信号连接，所述控制机构用于远程控制所述驱动机构和所述转向机构，以及用于显示所述检测机构探测的焊缝影像。
[0006]一些实施例中，所述壳体包括：第一空腔，其用于安装所述驱动机构；第二空腔，其位于所述第一空腔的上方，所述第二空腔用于安装所述控制机构的控制电路板；第三空腔，其位于所述第二空腔的一侧，所述转向机构固定于所述第三空腔内；第四空腔，其位于所述第二空腔的另一侧，且所述第四空腔和所述第三空腔位于所述第二空腔的相邻侧，所述第四空腔用于安装电池组，所述电池组用于给所述驱动机构、所述控制电路板和所述转向机构供电。
[0007]一些实施例中，所述壳体采用6系铝合金板通过螺钉组装而成。
[0008]一些实施例中，所述吸附机构包括：多个动力磁轮，所述第一空腔底面设有开口，所述动力磁轮部分穿过所述开口位于所述第一空腔内，所述第一空腔内设有竖直安装板，所述动力磁轮转动连接于所述竖直安装板，且所述动力磁轮与所述驱动机构连接，所述动力磁轮用于吸附于钢箱梁表面，且通过所述驱动机构驱动所述动力磁轮沿所述钢箱梁表面移动；多个转向磁轮，所述转向磁轮位于所述第三空腔下方，且所述转向磁轮与所述转向机
构连接，所述转向磁轮用于吸附于钢箱梁表面，且通过所述转向机构驱动所述转向磁轮转向。
[0009]一些实施例中，所述驱动机构包括：行走电机，其与所述动力磁轮位于所述竖直安装板的同一侧，且所述行走电机的输出轴穿过所述竖直安装板；第一同步带轮，其固定于所述行走电机的输出轴；第二同步带轮，其与所述第一同步带轮位于所述竖直安装板的同一侧，所述第二同步带轮与所述动力磁轮固定；同步带，其套设于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮外；通过所述行走电机驱动所述第一同步带轮转动，使所述同步带驱动所述动力磁轮沿所述钢箱梁表面移动。
[0010]一些实施例中，所述转向机构包括转向电机，所述转向电机固定于所述第三空腔内，且所述转向电机的输出轴从所述第三空腔的底面穿出；转向支架，所述转向支架固定于所述转向电机的输出轴，所述转向支架的端部转动连接有所述转向磁轮，通过所述转向电机驱动所述转向支架转动，带动所述转向磁轮转向。
[0011]一些实施例中，所述检测机构包括：多只检测探头，所述检测探头用于探测焊缝影像；调整板，所述调整板固定于所述转向支架，所述检测探头安装于所述调整板，通过所述转向电机驱动所述转向支架转动，所述转向支架带动所述调整板转动调节检测探头的探测方向。
[0012]一些实施例中，所述调整板设有弧形凹槽，所述检测探头可滑动的插接于所述弧形凹槽内，所述插接处设有固定旋钮，通过拧紧所述固定旋钮，使所述检测探头固定。
[0013]一些实施例中，所述控制机构包括：所述控制电路板，所述控制电路板安装于所述第二空腔内，所述控制电路板分别与所述驱动机构、所述转向机构和所述检测机构电性连接，所述控制电路板用于控制所述驱动机构和所述转向机构，以及用于接收检测机构探测的焊缝影像，所述控制电路板设有信号收发模块；控制面板，所述控制面板与所述信号收发模块通过电信号连接，所述控制面板用于远程控制所述控制电路板，以及用于接收和显示所述检测机构探测的焊缝影像。
[0014]一些实施例中，所述第四空腔的侧壁设有充电孔，所述充电孔用于给所述电池组充电，所述第四空腔的顶部外设有指示灯，所述指示灯用于显示所述电池组的电量。
[0015]本专利技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0016]本专利技术实施例提供了一种钢箱梁焊缝巡检机器人，由于吸附机构将机器人吸附于钢箱梁表面，驱动机构与吸附机构连接，驱动机构驱动吸附机构沿钢箱梁表面移动，转向机构与吸附机构连接，转向机构驱动吸附机构转向，检测机构固定于壳体外，检测机构可以探测焊缝影像，控制机构分别与检测机构、驱动机构和转向机构通过电信号连接，控制机构用于远程控制机器人移动和转向，以及用于显示检测机构探测的焊缝影像，当需要检测钢箱梁焊缝时，远程控制机器人在钢梁箱表面自由移动，用检测机构探测焊缝影像，将焊缝影像显示在控制机构上，因此，无需人工在钢箱梁上检测焊缝，检测人员通过观察控制机构上的焊缝影像检测焊缝，机器人检测钢箱梁焊缝省时省力，检测人员安全性得到保障且不会影响桥梁正常运行。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的一种钢箱梁焊缝巡检机器人的立体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例提供的一种钢箱梁焊缝巡检机器人的内部结构示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例提供的一种钢箱梁焊缝巡检机器人的正视图；
[0021]图4为本专利技术实施例提供的一种钢箱梁焊缝巡检机器人的左视图；
[0022]图5为本专利技术实施例提供的一种钢箱梁焊缝巡检机器人的驱动机构结构示意图。
[0023]图中：
[0024]1、吸附机构；11、动力磁轮；12、转向磁轮；2、驱动机构；21、行走电机；22、第一同步带轮；23、第二同步带轮；24、同步带；3、转向机构；31、转向电机；32、转向支架；4、检测机构；41、检测探头；42、调整板；5、壳体；51、第一空腔；511、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢箱梁焊缝巡检机器人，其特征在于，其包括：壳体(5)；吸附机构(1)，其安装于所述壳体(5)外，所述吸附机构(1)用于吸附于钢箱梁表面；驱动机构(2)，其安装于所述壳体(5)内，且所述驱动机构(2)与所述吸附机构(1)连接，所述驱动机构(2)用于驱动所述吸附机构(1)沿所述钢箱梁表面移动；转向机构(3)，其与所述驱动机构(2)间隔安装于所述壳体(5)内，且所述转向机构(3)与所述吸附机构(1)连接，所述转向机构(3)用于驱动所述吸附机构(1)转向；检测机构(4)，其安装于所述壳体(5)外，所述检测机构(4)用于探测焊缝影像；控制机构，其分别与所述检测机构(4)、所述驱动机构(2)和所述转向机构(3)通过电信号连接，所述控制机构用于远程控制所述驱动机构(2)和所述转向机构(3)，以及用于显示所述检测机构(4)探测的焊缝影像。2.如权利要求1所述的钢箱梁焊缝巡检机器人，其特征在于，所述壳体(5)包括：第一空腔(51)，其用于安装所述驱动机构(2)；第二空腔(52)，其位于所述第一空腔(51)的上方，所述第二空腔(52)用于安装所述控制机构的控制电路板；第三空腔(53)，其位于所述第二空腔(52)的一侧，所述转向机构(3)固定于所述第三空腔(53)内；第四空腔(54)，其位于所述第二空腔(52)的另一侧，且所述第四空腔(54)和所述第三空腔(53)位于所述第二空腔(52)的相邻侧，所述第四空腔(54)用于安装电池组(6)，所述电池组(6)用于给所述驱动机构(2)、所述控制电路板和所述转向机构(3)供电。3.如权利要求1或2所述的钢箱梁焊缝巡检机器人，其特征在于：所述壳体(5)采用6系铝合金板通过螺钉组装而成。4.如权利要求2所述的钢箱梁焊缝巡检机器人，其特征在于，所述吸附机构(1)包括：多个动力磁轮(11)，所述第一空腔(51)底面设有开口(511)，所述动力磁轮(11)部分穿过所述开口(511)位于所述第一空腔(51)内，所述第一空腔(51)内设有竖直安装板(512)，所述动力磁轮(11)转动连接于所述竖直安装板(512)，且所述动力磁轮(11)与所述驱动机构(2)连接，所述动力磁轮(11)用于吸附于钢箱梁表面，且通过所述驱动机构(2)驱动所述动力磁轮(11)沿所述钢箱梁表面移动；多个转向磁轮(12)，所述转向磁轮(12)位于所述第三空腔(53)下方，且所述转向磁轮(12)与所述转向机构(3)连接，所述转向磁轮(12)用于吸附于钢箱梁表面，且通过所述转向机构(3)驱动所述转向磁轮(12)转向。5.如权利要求4所述的钢箱梁焊缝巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(2)包括：行走电机(21)，其与所述动力磁轮(11)位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟继卫，严晗，吕宏奎，王波，王翔，高天，荆国强，彭旭民，侍刚，伊建军，王梓宇，史雪峰，李鸿猷，李力，徐金宇，赵龙，李云友，
申请(专利权)人：中铁大桥科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：