基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，包括：建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型，进行车辆姿态模拟；将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态，并通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。本发明专利技术还公开了一种本发明专利技术公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统。步数据采集的车辆姿态模拟系统。步数据采集的车辆姿态模拟系统。

【技术实现步骤摘要】
基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种智能驾驶测试和ADAS整车姿态测试中，基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法。以及一种智能驾驶测试和ADAS整车姿态测试中，基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统。

技术介绍

[0002]近年来，智能驾驶行业正在蓬勃发展，许许多多传统行业及互联网行业的巨头纷纷宣布投身智能驾驶研发中来。而对于研发完成的智能驾驶车辆，需要对其进行全方面的测试才能商用量产，以确保用户的人身财产安全。
[0003]将测试车辆直接进行实际道路测试将面临安全性，经济性，场地可靠性，场景多样性，周期时间等各种问题。而虚拟仿真测试只能作为辅助验证，因此针对于ADAS及智能驾驶的测试台架开发将是更为可行的方法。整车姿态是测试车辆的一项重要参数，一方面整车静态姿态会直接影响整车的外观造型，是造型设计中很重要的元素；另一方面整车动态姿态的变化对整车操纵稳定性及舒适性等会产生影响，对各种辅助驾驶及自动驾驶功能也都有非常大的影响。而在ADAS及智能驾驶测试台架开发中，对于车辆动态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：提取车辆姿态计算相关静态参数，建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型；在所述静态车辆姿态仿真模型中加入车辆行驶过程中车辆姿态计算相关动态参数，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型；将动态车辆姿态仿真模型加入测试模拟环境的虚拟道路中进行车辆姿态模拟；将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，向测试车辆提供测试模拟环境的实时环境变化信息，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态；姿态机械模拟系统模拟的测试车辆车身姿态通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。2.如权利要求1所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：所述车辆姿态计算相关静态参数包括：车辆悬架种类及刚度、弹簧刚度、其他弹性件刚度和弹簧杠杆比。3.如权利要求1所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：所述车辆姿态计算相关动态参数包括：车辆加速度变化量、转角变化量、轮荷变化量以及悬架刚度的动态调整量。4.如权利要求1所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：所述姿态机械模拟系统其通过机械结构将动态车辆姿态仿真模型仿真输出的车辆下一时刻姿态转换为三维立体坐标系下测试车辆车身的转动。5.如权利要求1
‑
4任意一项所述基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，其特征在于：其能应用于智能驾驶测试和ADAS整车姿态测试。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗工，江贤宇，周伟，
申请(专利权)人：上海和夏新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：