一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法技术

一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。本发明专利技术提供了一种高精度的AGV轨迹跟踪方法，对集装箱自动化码头的工作效率的提升有显著意义。义。义。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化集装箱码头AGV领域，具体涉及自动化集装箱码头AGV 的轨迹跟踪控制领域。

技术介绍

[0002]在经济全球化的大背景下，集装箱码头吞吐量大幅增长，相应地，集装箱码头作业强度也在不断地增加。同时，也加快了集装箱码头向自动化、智能化的方向的发展。码头是水上运输与陆上运输的交接点，码头的作业区域一般可以分为近岸作业区、水平运输区和堆场作业区，其中具有中转作用的水平运输区的运输设备由传统码头的集卡转化为自动导引车、地面自主车和自动跨运车组成。自动化码头中AGV(automated guided vehicle，自动导引车)的集装箱搬运成为其中关键一环，通常装备有电磁或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，将集装箱从一个堆场区域搬运到岸桥区域。沿途需保证行驶轨迹正确，路线选择精确，避免车与车之间相撞等诸多要求，从而使集装箱码头的作业效率提升。放眼全球的集装箱码头，AGV是水平运输设备中使用率最高的，其优势体现在自动化、智能化和环保性。AGV的作业过程是接收远程的调度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。2.如权利要求1所述的一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤S1中，进一步的包含以下步骤：S11、推导AGV的运动学轨迹；S12、推导出AGV的当前姿态与期望姿态之间的误差系统。3.如权利要求2所述的一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤S12中，进一步的包含以下步骤：S121、计算AGV的当前姿态与期望姿态之间的误差变量p
e
＝[x
e y
e θ
e
]
T
，其中x
e
表示在全局坐标系中，AGV的当前姿态和期望姿态之间的横向坐标误差，y
e
表示在全局坐标系中，AGV的当前姿态和期望姿态之间的纵向坐标误差，θ
e
表示在全局坐标系中，AGV的当前姿态和期望姿态之间的前进方向误差；S122、对所述误差变量p
e
求导，计算AGV的当前姿态p
e
与期望姿态之间的误差系统。4.如权利要求3所述的一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述的步骤S2中，进一步的包含以下步骤：S21、针对步骤S122所述的误差系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，刘慧，张海朝，王思琪，姚海庆，余芳，杨勇生，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：