一种挖掘机势能回收控制方法、系统、挖掘机及存储介质技术方案

本申请公开了一种挖掘机势能回收控制方法，所述方法包括：当检测到挖掘机动臂处于下降工作状态时，根据挖掘机的电机发电能、液压蓄能器充入能量和主泵能耗确定挖掘机能量消耗函数；通过最小加权偏差法计算所述挖掘机能量消耗函数的最优工作点；其中，所述最优工作点包括能耗最低场景下的液压蓄能器的初始工作压力、所述液压蓄能器的初始工作容积、回收马达排量和电机制动力矩；根据所述最优工作点对所述挖掘机动臂的势能进行回收。本申请能够实现挖掘机势能的高效回收，保证势能回收系统回收率的最大化。本申请还公开了一种挖掘机势能回收控制系统、一种挖掘机及一种存储介质，具有以上有益效果。具有以上有益效果。具有以上有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机势能回收控制方法、系统、挖掘机及存储介质


[0001]本申请涉及工程机械控制
，特别涉及一种挖掘机势能回收控制方法、系统、一种挖掘机及一种存储介质。

技术介绍

[0002]在全球环境污染、能源短缺的大背景下，大型机械装备的节能减排技术已成为工程机械装备领域的研究热点。在液压挖掘机作业过程中，工作装置进行着周期性的提臂与下臂动作，动臂势能大多以热能的形式消耗在多路阀口上，不仅能量浪费严重造成油耗高，还易引起液压系统的振动噪声和发热，降低系统的可靠性和寿命。
[0003]因此，如何实现挖掘机势能的高效回收是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种挖掘机势能回收控制方法、系统、一种挖掘机及一种存储介质，能够实现挖掘机势能的高效回收。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种挖掘机势能回收控制方法，该方法包括：
[0006]当检测到挖掘机动臂处于下降工作状态时，根据挖掘机的电机发电能、液压蓄能器充入能量和主泵能耗确定挖掘机能量消耗函数；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机势能回收控制方法，其特征在于，包括：当检测到挖掘机动臂处于下降工作状态时，根据挖掘机的电机发电能、液压蓄能器充入能量和主泵能耗确定挖掘机能量消耗函数；通过最小加权偏差法计算所述挖掘机能量消耗函数的最优工作点；其中，所述最优工作点包括能耗最低场景下的液压蓄能器的初始工作压力、所述液压蓄能器的初始工作容积、回收马达排量和电机制动力矩；根据所述最优工作点对所述挖掘机动臂的势能进行回收。2.根据权利要求1所述挖掘机势能回收控制方法，其特征在于，在通过最小加权偏差法计算所述挖掘机能量消耗函数的最优工作点之前，还包括：确定所述挖掘机能量消耗函数的约束条件；其中，所述约束条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件根据所述液压蓄能器的工作压力区间确定，所述第二条件根据马达角功率和马达排量的关系确定；相应的，通过最小加权偏差法计算所述挖掘机能量消耗函数的最优工作点，包括：在所述约束条件下通过所述最小加权偏差法计算所述挖掘机能量消耗函数的所述最优工作点。3.根据权利要求1所述挖掘机势能回收控制方法，其特征在于，通过最小加权偏差法计算所述挖掘机能量消耗函数的最优工作点，包括：设置未知偏好加权和已知偏好加权，根据所述未知偏好加权和所述已知偏好加权将所述挖掘机能量消耗函数等效为多目标优化模型；将所述多目标优化模型转换为等效的单目标优化模型，求解所述单目标优化模型得到所有优化目标的偏好权重；其中，所述优化目标包括液压蓄能器的初始工作压力、所述液压蓄能器的初始工作容积、回收马达排量和电机制动力矩；联合所有所述优化目标的偏好权重的已知部分得到最小偏差权重，根据所述最小偏差权重确定所述最优工作点。4.根据权利要求3所述挖掘机势能回收控制方法，其特征在于，求解所述单目标优化模型得到所有优化目标的偏好权重，包括：通过拉格朗日法求解所述单目标优化模型得到所有优化目标的偏好权重。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌盛，何清华，张大庆，唐中勇，吴民旺，
申请(专利权)人：山河智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：