基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法及装置制造方法及图纸

本公开实施例中提供了一种基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法、装置及电子设备，属于飞行器控制技术领域，该方法包括：分别获取无人机以及与所述无人机对应的车载系统的第一空间坐标和第二空间坐标；基于第一空间坐标和第二空间坐标，形成无人机与车载系统之间的位置差异向量；对所述位置差异向量在预设时间段内的变化进行求导操作，得到所述位置差异向量在当前时刻的导数值；基于所述导数值以及无人机与车载系统在当前时刻的速度差，确定所述无人机在下一时刻相对于车载系统的速度变化值。通过本公开的处理方案，能够提高飞行器控制的效率。行器控制的效率。行器控制的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法及装置


[0001]本公开涉及飞行器控制
，尤其涉及一种基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]无人机由于具备无须人为干预，可以快速部署等优点，被广泛应用到各行各领域。但是，无人机的续航时间较短，这一缺点限制了无人机的大规模应用。为扩大多旋翼无人机的使用范围，将车辆与多旋翼组合成为车载无人机平台，无人机能够自主在车载平台上起飞降落，且能够跟随车辆自由移动，从而增强了多旋翼无人机使用便捷性，扩大了应用范围。
[0003]对于车载类型的无人机而言，如何保证车载系统和无人机之间的位置控制，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供一种基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法、装置及无人机，以至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法，包括：
[0006]分别获取无人机以及与所述无人机对应的车载系统的第一空间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于卫星导航定位的车载六旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括：分别获取无人机以及与所述无人机对应的车载系统的第一空间坐标和第二空间坐标；基于第一空间坐标和第二空间坐标，形成无人机与车载系统之间的位置差异向量；对所述位置差异向量在预设时间段内的变化进行求导操作，得到所述位置差异向量在当前时刻的导数值；基于所述导数值以及无人机与车载系统在当前时刻的速度差，确定所述无人机在下一时刻相对于车载系统的速度变化值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取无人机以及与所述无人机对应的车载系统的第一空间坐标和第二空间坐标，包括：分别通过设置在无人机和车载系统上的第一GPS模块和第二GPS模块，获取无人机和车载系统的位置坐标，进而形成第一空间坐标和第二空间坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一空间坐标和第二空间坐标，形成无人机与车载系统之间的位置差异向量，包括：通过将第一空间坐标和第二空间坐标在三维空间上执行做差计算，形成所述位置差异向量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述位置差异向量在预设时间段内的变化进行求导操作，得到所述位置差异向量在当前时刻的导数值，包括：基于选取的最小时间单元以及预设时间段，对所述位置差异向量在所述车载系统的速度方向上进行求导，得到所述位置差异向量在当前时刻的导数值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述导数值以及无人机与车载系统在当前时刻的速度差，确定所述无人机在下一时刻相对于车载系统的速度变化值，包括：当所述导数值与所述速度差均为正数时，提高无人机在下一时刻相对于车载系统的速度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：常天星，汪善武，王富贵，刘泽峰，魏雅川，
申请(专利权)人：航天时代飞鹏有限公司，
类型：发明
国别省市：