用于避免车辆的减速过程中的急动力矩的方法和控制设备技术

本发明专利技术涉及一种通过制动系统(1)减少车辆(100)的减速过程中的急动力矩的方法，该制动系统(1)具有至少一个可电致动的压力提供装置(3.1，3.2)、液压车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)、以及阀装置。该阀装置被设计成用于将由该压力提供装置提供的压力施加到这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)的可选子集。该方法包括：确定制动要求，确定车辆速度，检查该车辆速度是否低于定义的阈值，如果该车辆速度低于该阈值，则选择这些车轮制动器的子集，以及仅向这些车轮制动器的该子集施加由该压力提供装置提供的压力，该压力根据这些车轮制动器的该选定子集来确定。的该选定子集来确定。的该选定子集来确定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于避免车辆的减速过程中的急动力矩的方法和控制设备
[0001]本专利技术涉及根据权利要求1所述的通过制动系统避免车辆的减速过程中的急动力矩的方法、以及根据权利要求8所述的用于车辆的制动系统的对应控制单元。
[0002]现代机动车辆越来越多地装配有驾驶功能，这些驾驶功能帮助驾驶员完成涉及驾驶机动车辆的通常任务，或者甚至使驾驶员从这些任务中完全解放出来。例如，这些功能包括比如自动驻车功能或自适应巡航控制功能(ACC)。通常在用于在液压制动系统中执行此类辅助功能的设备中提供可电操作的压力提供装置，通常是双回路活塞泵和阀，通过其可以单独针对每个车轮主动设置车辆的各个车轮制动器中制动压力。
[0003]尤其是在自动驻车功能的情况下需要非常精确地控制车辆、尤其是其速度，因为如果控制精度不足，可能会发生与静止物体的碰撞。同时，希望避免车辆的急动，因为这对于车辆驾驶员来说很令人苦恼或不愉。由于驻车操纵过程中速度非常低，因此在制动系统的车轮制动器中通常只需要10到20巴范围内的非常低的制动压力来使车辆减速。由于使用活塞泵和阀的组合来控制制动压力，该组合在低压下通常只能以3至8巴的精度控制车轮制动器中的制动压力，因此在缓慢驻车操纵期间始终可能发生车辆的急动减速。
[0004]在此背景下，本申请基于提供避免车辆的减速过程中的急动力矩的方法和对应的控制单元的目标技术问题。
[0005]关于方法，该问题通过根据权利要求1的方法来解决。该方法的有利改进在从属权利要求2至7中指明。关于控制单元，该问题通过根据权利要求8的控制单元解决。
[0006]在第一方面，本专利技术涉及一种通过制动系统避免车辆的减速过程中的急动力矩的方法，该制动系统具有至少一个可电操作的压力提供装置、连接到压力提供装置并分别被分配给该车辆的车轮的多个液压车轮制动器、以及阀装置。在这种情况下，该阀装置被设计成将由该压力提供装置提供的压力施加到这些车轮制动器的可选子集。在该方法的过程中，首先建立制动要求。随后确定该车辆速度并检查该车辆速度是否低于定义的极限值。如果该车辆速度低于该极限值，则选择这些车轮制动器的子集，并且由该压力提供装置仅仅向这些车轮制动器的该子集的施加压力，该压力根据这些车轮制动器的选定子集来设定。
[0007]根据本专利技术的方法基于这样的构思，即，当使用这些车轮制动器的子集时，必须使用较少数量的车轮制动器来施加要被施加以使该车辆减速的全部力。因此，与使用该车辆的所有车轮制动器进行制动相比，必须在这些车轮制动器中设置更高的制动压力以实现对应的减速。然而，在这种情况下，与使用该车辆的所有车轮制动器进行制动相比，该压力提供装置产生制动压力的绝对精度没有改变或仅略微改变。因此，为实现车辆的相同减速这些车轮制动器中制动压力会更高，从而导致实际制动压力与目标制动压力的相对偏差较小，因为提供压力的绝对精度不变。这样做的直接结果是，有效地避免了在车辆的减速过程中由制动压力与目标制动压力不成比例地偏离所导致的急动力矩。
[0008]在设定该压力时，除了考虑该子集中的车轮制动器的实际数量之外，还可以提供的是，在设定该压力时考虑车轮制动器在车辆中的位置、特别是在考虑该车辆的移动方向的同时。该压力的设定还可以考虑其他边界条件。
[0009]在这种情况下，“车轮制动器的子集”应当理解为是指未将车辆的至少一个车轮制
动器包括在内的任何车轮制动器集合。在这种情况下，车轮制动器的子集也可能由车辆的单个车轮制动器组成。这是因为当车辆在低速下时，通过单个车轮制动器就已经可以确保该车辆的可靠减速。
[0010]根据本专利技术，还可以提供多个极限值，当车辆速度降低时，将较少数量的车轮制动器分配给车轮制动器的该子集。
[0011]该制动要求例如可以通过读取该制动系统的制动踏板传感器或压力传感器来确定。
[0012]然而，根据优选实施例，提供的是该制动要求是由自动驾驶功能、尤其是自动驻车辅助指定的制动要求。在这种情况下，该制动要求由被设计成用于实施该驾驶辅助功能的控制单元输出。
[0013]优选地，即使在使用这些车轮制动器的子集进行制动时，通常的制动控制功能(例如防抱死控制)也可以保持有效。在这种情况下，还可以特别提供的是，如果由于车轮与道路之间的摩擦系数降低，则其车轮制动器包括在这些车轮制动器的选定子集中的车轮的车轮滑移增加，检查是否可以通过使用在使该车辆减速时未使用的其他车轮制动器来实现更大的减速。如果是这种情况，可以对应地调整对该子集的车轮制动器分配。
[0014]根据优选实施例，该方法还包括建立驾驶操作模式，该车辆速度的该极限值由所建立的驾驶操作模式来设定。在这种情况下，驾驶操作模式应当理解为是指例如自动变速器的选定挡位(倒车挡位)或激活的驾驶员辅助功能(比如自动驻车辅助)。以这种方式，将车轮制动器的该子集选择性地用于减速所依据的车辆速度的极限值可以自动适应对应的驾驶情况。例如，对于自动驻车操纵，可以设定当车辆速度低于5km/h时仅通过车轮制动器的该子集来执行减速。
[0015]根据另一实施例，在这种情况下，在减速过程中由车轮制动器的该子集执行的减速动作可以通过该方法来改进，该方法还包括确定该车辆的移动方向，根据所确定的移动方向来选择这些车轮制动器的该子集。因此，例如，当该车辆在前进方向上移动时，可以提供的是，将前轴的车轮制动器分配给这些车轮制动器的该子集，而当在倒退方向上移动时，将后轴的车轮制动器分配给这些车轮制动器的该子集。这是因为在车辆的减速过程中的动态车轮载荷分布具有这样的效果：由于增加的车轮载荷，通过使用布置在行驶方向前方的车轮制动器可以实现对车辆的更大减速。
[0016]联合考虑行驶方向(前进/倒退)(例如可以根据选定的挡位或通过车轮速度传感器来确定)和转向角度还可能导致通过使用单个车轮制动器提供减速。例如，如果车辆在前进方向上运动并且转向装置向右转动，则有利的是通过使用行驶方向上的左前车轮进行减速，因为在该车辆的减速过程中会在那里产生最大的车轮载荷。
[0017]此外，还可以通过联合考虑该车辆的移动方向和所确定的驾驶操作模式来确定这些车轮制动器的该子集。
[0018]根据一个实施例，如果该阀装置具有布置在这些车轮制动器与该压力提供装置之间的入口阀，并且通过该入口阀可以使这些车轮制动器与该压力提供装置断开连接，则可以很容易通过使用这些车轮制动器的该子集进行选择性减速。
[0019]根据相关联的优选实施例，为了由该压力提供装置向这些车轮制动器的该子集施加压力，于是关闭不包括在该子集中的车轮制动器的入口阀，打开包括在该子集中的车轮
制动器的入口阀并激活该压力提供装置以建立该压力。
[0020]根据进一步的实施例，该压力提供装置是双回路活塞泵。
[0021]在另一方面，本专利技术涉及一种用于车辆的制动系统的控制单元，该制动系统具有可电操作的压力提供装置、以及连接到该压力提供装置并且分别被分配给该车辆的车轮的多个液压车轮制动器。在这种情况下，该控制单元被设计成用于：建立制动要求，确定车辆速度，检查本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种通过制动系统(1)避免车辆(100)的减速过程中的急动力矩的方法，该制动系统(1)具有至少一个可电操作的压力提供装置(3.1，3.2)、连接到该压力提供装置(3.1，3.2)并且分别被分配给该车辆(100)的车轮(2.1，2.2，2.3，2.4)的多个液压车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)、以及阀装置，该阀装置被设计成将由该压力提供装置(3.1，3.2)提供的压力施加到这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21、2.22)的可选子集，该方法包括以下步骤：
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建立制动要求，
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确定车辆速度，
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检查该车辆速度是否低于定义的极限值，
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如果该车辆速度低于该极限值，则选择这些车轮制动器的子集(2.11，2.12，2.21，2.22)，以及
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由该压力提供装置(3.1，3.2)仅仅向这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)的该子集施加压力，该压力根据这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)的选定子集来设定。2.如权利要求1所述的方法，其中，该制动要求是由自动驾驶功能、尤其是自动驻车辅助指定的制动要求。3.如前述权利要求之一所述的方法，其中，该方法还包括建立驾驶操作模式，该车辆速度的该极限值由所建立的驾驶操作模式来设定。4.如前述权利要求之一所述的方法，其中，该方法包括确定该车辆(100)的移动方向(110，112，114，116)，根据所确定的移动方向(110，112，114，116)来选择这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)的该子集。5.如前述权利要求之一所述的方法，其中，该阀装置具有布置在这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)与该压力提供装置(3.1，3.2)之间的入口阀(8.10，8.11，8.20，8.21)，并且通过该入口阀能够将这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)与该压力提供装置(3.1，3.2)断开连接。6.如权利要求5所述的方法，其中，为了由该压力提供装置(3.1，3.2)向这些车轮制动器(2.11，2.12，2.21，2.22)的该子集施加压力，关闭不包括在该子集中的车轮制动器(2.11...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：