一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机，所述方法包括：根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。本发明专利技术提供的方案能够达到同时控制制动电路和保护制动电阻的目的。和保护制动电阻的目的。和保护制动电阻的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机


[0001]本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机。

技术介绍

[0002]在三相桥式电压型逆变电路中，电网对伺服控制系统的能力供给是单向的，电动机在减速和制动过程中，将储存在电机转子上的机械能转换为电能回馈给伺服装置，这些能量一般储存在储能电容元件中，而储能电容不会消耗能量，如不及时将这些能量释放，会使直流侧电压升高，一则可能损坏逆变器的大功率器件，二则可能损坏储能元件。
[0003]为了避免母线电压过高，通常采用电力电子开关管和制动电阻配合，当电机制动时，根据直流网侧电压的变化来启动和关闭开关管，使负载侧产生的制动能量消耗在设置的制动电阻上，从而防止负载侧制动能量向直流母线侧回馈导致直流网侧电压过高。当电阻上消耗的能量超过制动电阻的过载能力时，制动电阻会被烧坏，因此需要在制动单元上针对制动电阻加以保护。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机，以解决现有技术中当电阻上消耗的能量超过制动电阻的过载能力时，制动电阻会被烧坏的问题。
[0005]本专利技术一方面提供了一种制动电路控制方法，包括：根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。
[0006]可选地，根据直流侧母线电压确定当前输出的所述制动电路的开关管驱动信号，包括：当所述母线电压大于制动电路开始放时的第一电压阈值U1时，输出开关管开通信号；当所述母线电压小于制动电路停止放电时的第二电压阈值U2时，输出开关管关断信号。
[0007]可选地，获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和，包括：在第一预设时长内每经过第二预设时长获取当前经过的第二预设时长的时间段内的第二开关管开通时间，并进行累加得到第一开关管累计开通时间；将第一预设时长内累加得到的第一开关管累计开通时间与第一预设时长内尚未累加的第二开关管累计开通时间相加得到累计开通时间之和。
[0008]可选地，每个第二预设时长的时间段内的开关管开通时间Tsum2通过如下方式得到：在第二预设时长的时间段内，每经过一个采样周期，所述第二开关管开通时间Tsum2＝
Tsum2+Tsk；其中，Tsk为一个采样周期Ts内的开关管开通时间，Tsk＝Ts*Uc^2/U1^2；Ts为采样周期，Uc为母线电压，U1为制动电流开始放电时的第一电压阈值。
[0009]可选地，所述放电电阻不过载的最长总开通时间为：T1＝k*P
R
*(t1+t2)/(U1^2/R
R
)；其中，k为放电电阻在不同散热条件下能够长期运行的功率倍率，P
R
为制动电阻的功率，R
R
为制动电阻的阻值，t1为第一预设时长，t2为第二预设时长。
[0010]本专利技术另一方面提供了一种制动电路控制装置，包括：第一确定单元，用于根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取单元，用于获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；第二确定单元，用于根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。
[0011]可选地，所述第一确定单元，根据直流侧母线电压确定当前输出的所述制动电路的开关管驱动信号，包括：当所述母线电压大于制动电路开始放时的第一电压阈值U1时，输出开关管开通信号；当所述母线电压小于制动电路停止放电时的第二电压阈值U2时，输出开关管关断信号。
[0012]可选地，所述获取单元，获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和，包括：在第一预设时长内每经过第二预设时长获取当前经过的第二预设时长的时间段内的第二开关管开通时间，并进行累加得到第一开关管累计开通时间；将第一预设时长内累加得到的第一开关管累计开通时间与第一预设时长内未累加的第二开关管累计开通时间相加得到累计开通时间之和。
[0013]可选地，每个第二预设时长的时间段内的第二开关管开通时间Tsum2通过如下方式得到：在第二预设时长的时间段内，每经过一个采样周期，所述第二开关管开通时间Tsum2＝Tsum2+Tsk；其中，Tsk为一个采样周期Ts内的开关管开通时间，Tsk＝Ts*Uc^2/U1^2；Ts为采样周期，Uc为母线电压，U1为制动电流开始放电时的第一电压阈值。
[0014]可选地，所述放电电阻不过载的最长总开通时间为：T1＝k*P
R
*(t1+t2)/(U1^2/R
R
)；其中，k为放电电阻在不同散热条件下能够长期运行的功率倍率，P
R
为制动电阻的功率，R
R
为制动电阻的阻值，t1为第一预设时长，t2为第二预设时长。
[0015]本专利技术又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
[0016]本专利技术再一方面提供了一种伺服电机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
[0017]本专利技术再一方面提供了一种伺服电机，包括前述任一所述的制动电路控制装置。
[0018]根据本专利技术的技术方案，根据预设时长内的开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；将制动电阻过载与制动电路的控制逻辑结合，通过制动电阻过载算法约束制动电路开关管的占空比，以达到同时控制制动电路和保护制动电阻的目的。省去了检测放电电阻过载故障的环节，且计算简单、普适性强。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1是本专利技术提供的制动电路控制方法的一实施例的方法示意图；
[0021]图2为能耗制动电路原理图；
[0022]图3示出了开关管动作时间存储逻辑；
[0023本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动电路控制方法，其特征在于，包括：根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据直流侧母线电压确定当前输出的所述制动电路的开关管驱动信号，包括：当所述母线电压大于制动电路开始放时的第一电压阈值U1时，输出开关管开通信号；当所述母线电压小于制动电路停止放电时的第二电压阈值U2时，输出开关管关断信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和，包括：在第一预设时长内每经过第二预设时长获取当前经过的第二预设时长的时间段内的第二开关管开通时间，并进行累加得到第一开关管累计开通时间；将第一预设时长内累加得到的第一开关管累计开通时间与第一预设时长内未累加的第二开关管累计开通时间相加得到累计开通时间之和。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第二预设时长的时间段内的第二开关管开通时间Tsum2通过如下方式得到：在第二预设时长的时间段内，每经过一个采样周期，所述第二开关管开通时间Tsum2＝Tsum2+Tsk；其中，Tsk为一个采样周期Ts内的开关管开通时间，Tsk＝Ts*Uc^2/U1^2；Ts为采样周期，Uc为母线电压，U1为制动电流开始放电时的第一电压阈值。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述放电电阻不过载的最长总开通时间为：T1＝k*P
R
*(t1+t2)/(U1^2/R
R
)其中，k为放电电阻在不同散热条件下能够长期运行的功率倍率，P
R
为制动电阻的功率，R
R
为制动电阻的阻值，t1为第一预设时长，t2为第二预设时长。6.一种制动电路控制装置，其特征在于，包括：第一确定单元，用于根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取单元，用于获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二预设时长内的第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；第二确定单元，用于根...

【专利技术属性】
技术研发人员：许凤霞，经琦，黄伟庭，唐小珠，董喜航，于力奇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：