使用机器人式移动设备处理房间的方法技术

处理封闭空间的方法，特别是医院的房间，例如通过使用机器人式移动装置发射紫外线(UV

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用机器人式移动设备处理房间的方法


[0001]本专利技术涉及一种处理封闭空间的方法，特别是医院的房间，例如通过使用机器人式移动装置发射紫外线(UV
‑
C)辐射或过氧化氢蒸汽(HPV)进行消毒。

技术介绍

[0002]对抗生素和化学消毒剂有抗药性的传染性微生物菌株对大众的威胁越来越大。医院和诊所特别容易滋生这些危险的微生物，其对免疫系统较弱的病人构成了相当大的危险。为了防止这些微生物获得抵抗力，使用高频紫外线辐射(UV
‑
C)照射它们的仪器正变得越来越普遍。这是因为产生波长在2800埃到150埃之间的UV
‑
C辐射的电灯泡现在已广泛可用。这种灯泡已被纳入医院建筑结构，使得其可在空房间里远程操作，对房间进行消毒。它们还容纳在可运输的独立设备中，以放置在需要消毒的房间中。
[0003]过氧化氢蒸汽(HPV)雾化也是一种用于医院房间消毒的新的正在发展的方法。
[0004]可以理解的是，这两种消毒方法都要求所使用的设备在封闭的空间内远程使用，诸如封闭的房间或医院走廊的封闭部分，使得其不会对人员构成危险。由于需要容纳床、推车、窗帘和医疗设备，医院房间更具有复杂性，因此不可能总是从房间内的单一位置提供有效的消毒。有鉴于此，重要的是要确保消毒设备有效操作，并对其在其中操作的空间的所有部分进行消毒。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种使用移动处理设备的方法，该设备将机器人式地操作，并在运行中绕着封闭空间移动以提供高效的处理，在处理期间不需要操作者干预就能处理封闭空间的所有部分。
[0006]应该理解的是，虽然这种处理在本文中被描述为消毒，但这只是作为示例，因为本专利技术的机器人设备可用于提供其他形式的处理。
[0007]根据本专利技术，提供了一种用机器人式移动设备处理封闭空间的方法，包括提供具有全向的、可控制的轮的轮式载架，载架适于为单独地电机驱动的；
[0008]提供安装在轮式载架上的处理装置；
[0009]提供带有计算机存储器的可编程控制器，该控制器构造为控制载架的轮的操作并操作该处理装置；
[0010]提供与控制器通信的人机界面(HMI)，该人机界面可操作用来开始和停止处理过程；
[0011]该方法包括：
[0012]将轮式载架和处理设备定位于封闭空间内；
[0013]将人机界面(HMI)定位于封闭空间外部；在计算机存储器中记录绕着封闭空间从开始位置到结束位置的路线；
[0014]经由人机界面(HMI)启动控制器的操作以开始处理装置的操作，并操作载架的轮
从而使轮式载架机器人式地沿着绕封闭空间的路线追踪。
[0015]优选的是，绕封闭空间的路线是由操作者绕封闭空间从开始位置到结束位置移动轮式载架而记录在计算机存储装置中的，在轮式载架沿路线移动期间，控制器将载架的轮的位置、移动方向和速度记录在计算机存储器中；以及在控制器经由人机界面(HMI)启动处理装置的操作后，通过基于路线的记录期间的载架的轮的记录的位置、运动方向和速度控制轮式载架的位置、运动方向和速度，控制器操作轮式载架沿路线从结束位置返回到开始位置机器人式地反向追踪。
[0016]替代地，光探测和测距测量装置设置并将其安装在轮式载架上，该方法包括以下附加步骤：通过光探测和测距测量装置的操作创建封闭空间的三维地图，在人机界面(HMI)的显示装置上查看该地图并创建路线，以及经由人机界面(HMI)启动控制器的操作，以开始处理装置的操作，通过比较光探测和测距测量设备检测到的轮式载架的位置和沿线的理想位置，以及通过控制轮式载架的轮的位置、运动方向和速度，使轮式载架沿着路线进行机器人式追踪。
附图说明
[0017]本专利技术的其他优选但非必要的特征在本文所附的权利要求书中进行了描述。
[0018]现在将参考附图通过示例描述本专利技术，附图中：
[0019]图1是根据本专利技术的机器人式移动设备的实施例的立体图；
[0020]图2是图1所示的设备的侧视图；
[0021]图3是图1和2所示的设备的后视图；
[0022]图4是形成图1至图3所示设备的一部分的消毒设备的立体图；
[0023]图5是图4所示设备的分解立体图，但没有任何UV
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C灯；
[0024]图6是形成图5所示设备的一部分的轮式载架的放大分解图；
[0025]图7是轮式载架的轮的驱动单元的立体图；
[0026]图8是图7所示驱动单元的端视图；
[0027]图9是沿图8中线IX
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IX的横截面视图；
[0028]图10是驱动单元的分解图；
[0029]图11是图1至4所示的消毒设备的平面图，其中线缆管理系统的臂示出为在一个位置中；
[0030]图12是与图11相似的视图，但线缆管理系统的臂示出为在另一个位置中；
[0031]图13是消毒设备的立体图，其中同样的电缆示出为在插入墙面插座时的位置中；
[0032]图14是图13的平面图；
[0033]图15是轮式载架的一部分的放大图，其隔间的盖子示出为打开；
[0034]图16是消毒装置在与运输推车连接时的侧视图；
[0035]图17是运输推车的一个半部的立体图，示出为处在其轮在与地面接触的位置中的位置；
[0036]图18是与图18相似的视图，但推车示出为其轮在地面上方部分地升起；
[0037]图19是与图18类似的视图，但其中轮完全升起并锁定就位；
[0038]图20是运输推车的两个半部连接在一起时的立体图；
[0039]图21至26是示出了根据本专利技术的设备在处理包含床的封闭空间时的操作过程中的一系列事件的示意图；
[0040]图27是类似于图1至图3所示的机器人式移动设备的侧视图，但通过增加可拆卸的计时器进行了修改；以及
[0041]图28是图27中所示设备在定时器已从设备拆卸时的立体图。
具体实施方式
[0042]本专利技术的图示实施例是适合用于通过消毒处理封闭空间的方法和设备，特别是通过UV
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C照射来处理。然而，如上所述，本专利技术的方法可用于提供其他形式的处理，且以下描述应从这个角度来理解，特别是在使用术语“消毒”和“消毒装置”时。
[0043]图1至图3示出了一种用于对封闭空间进行消毒的机器人式移动设备1。该设备1包括：安装在轮式载架3上的消毒装置2的组件，该组件在下文中被一起称为“消毒设备”并在图4中被单独显示；运输推车4，轮式载架3可拆卸地安装在运输推车4上，并可以在使用消毒装置2之前从其卸下；以及用于设备1的控制操作的人机界面(HMI)5。人机界面5设置在独立单元6上，如图1至图3所示，该独立单元6可对接在轮式载架3上用于运输。
[0044]图示实施例中的消毒装置2示出为使用紫外线(UV
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C)辐射对封闭空间进行消毒的装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.使用机器人式移动设备处理封闭空间的方法，包括提供具有全向的、可控制的轮的轮式载架，所述载架适于为单独地电机驱动的；提供安装在所述轮式载架上的处理装置；提供带有计算机存储器的可编程控制器，所述控制器构造为控制所述轮式载架的所述轮的操作并操作所述处理装置；提供与所述控制器通信的人机界面(HMI)，所述人机界面可操作用于开始和停止处理过程；所述方法包括将所述轮式载架和处理设备定位于所述封闭空间内；将所述人机界面(HMI)定位于所述封闭空间外部；在所述计算机存储器中记录从开始位置到结束位置的绕所述封闭空间的路线；经由所述人机界面(HMI)启动所述控制器的操作以开始所述处理装置的操作，并操作所述载架的所述轮从而使所述轮式载架机器人式地沿着绕所述封闭空间的所述路线追踪。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于绕所述封闭空间的所述路线是由操作者绕所述封闭空间从所述开始位置到所述结束位置移动所述轮式载架而记录在所述计算机存储装置中的，在所述轮式载架沿所述路线移动期间，所述控制器将所述载架的所述轮的位置、移动方向和速度记录在所述计算机存储器中；以及在所述控制器经由所述人机界面(HMI)启动所述处理装置的操作后，通过基于所述路线的记录期间的所述载架的所述轮的记录的位置、运动方向和速度控制所述轮式载架的所述轮的位置、运动方向和速度，所述控制器操作所述轮式载架沿所述路线从所述结束位置到所述开始位置机器人式地反向追踪。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于光探测和测距测量装置设置并安装在所述轮式载架上，所述方法包括以下附加步骤：通过所述光探测和测距测量装置的操作创建所述封闭空间的三维地图，在所述人机界面(HMI)的显示装置上查看所述地图并创建所述路线，以及经由所述人机界面(HMI)启动所述控制器的操作，开始所述处理装置的操作，通过比较所述光探测和测距测量装置检测到的所述轮式载架的位置和沿所述缆路线的理想位置，并通过控制所述轮式载架的位置、运动方向和速度，操作所述轮式载架沿着所述路线进行机器人式追踪。4.如权利要求1至4中任何一项所述的方法，其特征在于，包括附加步骤：计算用于所述处理程序的总处理时间，并将所述时间传输给适于提供所述处理装置进行完所述处理程序时的报警的便携式计时器。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，总处理时间由所述控制器和/或所述人机界面(HMI)计算，并在所述处理装置开始进行所述处理程序时通过Wi
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Fi传输给所述计时器。6.如权利要求4或权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理程序的预计时间是用所述记录的路线的已知路径长度和追踪速度计算得到的，所述追踪速度是所述轮式载架在所述处理装置的操作期间机器人式地行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：伽马保健有限公司，
类型：发明
国别省市：