一种形状导出装置，具备：区域生成部，生成作业区域，该作业区域由三维展开的多个小区域所构成；量测资料取得部，随时取得通过测距感测器量测到的物体的量测点的量测资料；资料储存部，根据量测点的量测资料，对于与量测资料对应的小区域，储存量测点的统计资料；及形状导出部，根据统计资料而导出物体的形状；其中，资料储存部根据统计资料导出比较方向；形状导出部比较沿比较方向排列的多个小区域间的统计资料，而具体指定出与物体的表面相当的小区域。域。域。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】形状导出装置及卸货装置
[0001]本专利技术关于形状导出装置及卸货装置。本申请依据2019年4月9日所提出的日本专利申请特愿第2019
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074026号及日本专利申请特愿第2019
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074030号主张优先权的利益，并将其内容援用于本申请中。
技术介绍
[0002]以往，已有提出一种技术，量测到达物体的距离，所量测到的距离越短就使用越大的加权系数来进行加权，而在加权后所得的点数的合计为既定值以上时，判定为有物体(例如，专利文献1)。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005](专利文献1)日本特开2017
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32329号公报。
技术实现思路
[0006](专利技术所欲解决的技术问题)
[0007]然而，引用文献1所记载的技术中，虽可判定有无物体，但无法连物体的形状都导出。
[0008]本专利技术为有鉴于此种技术问题而研创，目的在于提供一种可精确度良好地导出物体的形状的形状导出装置及卸货装置。
[0009](解决技术问题的手段)
[0010]为了解决上述技术问题，本专利技术一实施方式的形状导出装置具备：区域生成部，生成作业区域，该作业区域由三维展开的多个小区域所构成；量测资料取得部，随时取得通过测距感测器量测到的物体的量测点的量测资料；资料储存部，根据量测点的量测资料，对于与量测资料对应的小区域，储存量测点的统计资料；及形状导出部，根据统计资料而导出物体的形状；其中，资料储存部根据统计资料导出比较方向；形状导出部比较沿比较方向排列的多个小区域间的统计资料，而具体指定出(判定出、辨识出)与物体的表面相当的小区域。
[0011]资料储存部可至少导出在量测到量测点时的与测距感测器的距离为最小的量测点与测距感测器之间的比较方向，作为统计资料；形状导出部可将配置在一个小区域附近的小区域之中的位在与比较方向对应的方向的小区域作为比较对象小区域，并比较一个小区域与比较对象小区域的统计资料，据此导出物体的形状。
[0012]资料储存部可进一步储存小区域所包含的量测点的数量，作为统计资料；形状导出部可比较一个小区域与比较对象小区域的前述量测点的数量，据此导出物体的形状。
[0013]资料储存部可储存小区域所包含的量测点的量测时期，作为统计资料；形状导出部可比较一个小区域与比较对象小区域的量测时期，据此导出物体的形状。
[0014]为了解决上述技术问题，本专利技术一实施方式的卸货装置具备：区域生成部，以船舶的特定位置为基准而生成作业区域，该作业区域由三维展开的多个小区域所构成；量测资
料取得部，随时取得通过测距感测器量测到的船舱的量测点的量测资料；资料储存部，根据量测点的量测资料，针对包含量测点的小区域，储存量测点的统计资料；及形状导出部，根据统计资料而导出船舱的形状。
[0015]区域生成部可生成上部用的作业区域及下部用的作业区域；资料储存部可根据在通过测距感测器量测到的量测点之中，相对地被分类到上部的量测点的量测资料，对于上部用的作业区域储存统计资料；且资料储存部可根据在通过测距感测器量测到的量测点之中，相对地被分类到下部的量测点的量测资料，对于下部用的作业区域储存前述统计资料；形状导出部可根据上部用的作业区域的统计资料，导出船舱的侧部的形状，并且，根据下部用的作业区域的统计资料，导出船舱的底部的形状。
[0016]资料储存部可根据统计资料导出比较方向；且形状导出部可比较沿比较方向排列的多个小区域间的统计资料，而具体指定出与船舱的形状相当的小区域。
[0017]资料储存部可至少抽出在量测到量测点时的与测距感测器的距离为最小的量测点与测距感测器之间的比较方向，作为统计资料；形状导出部可将配置在一个小区域附近的小区域之中的位在与比较方向对应的方向的小区域作为比较对象小区域，并比较一个小区域与比较对象小区域的统计资料，据此导出船舱的形状。
[0018]形状导出部可对于下部用的作业区域，从上下方向排列而配置的多个小区域之中，抽出储存有统计资料且位在最下方的小区域，并根据所抽出的小区域而导出船舱的底面的形状。
[0019]区域生成部能够以船舶的开口部为基准而生成作业区域。
[0020][专利技术功效][0021]可精确度良好地导出物体的形状。
附图说明
[0022]图1为说明卸载器装置的概要的图。
[0023]图2为说明卸载器装置的构成的图。
[0024]图3为说明测距感测器的量测范围的图。
[0025]图4为说明测距感测器的量测范围的图。
[0026]图5为说明测距感测器的量测范围的图。
[0027]图6为说明测距感测器的量测范围的图。
[0028]图7为说明卸载器装置的电性构成的图。
[0029]图8为显示导出船舱的三维形状的处理流程的流程图。
[0030]图9为说明卸载器装置的座标系统的图。
[0031]图10为说明卸载器装置的座标系统的图。
[0032]图11为说明通过多个小区域所构成的作业区域的图。
[0033]图12为说明测距感测器的量测点的图。
[0034]图13为显示检测边缘点的情形的图。
[0035]图14为说明将测距感测器量测的量测点分割为上部及下部的情形的图。
[0036]图15为说明底面形状导出处理的图。
[0037]图16为说明导出与侧壁对应的小区域的图。
具体实施方式
[0038]以下，参照附图，详细说明本专利技术的一实施方式。此实施方式中所揭示的尺寸、材料及其它具体的数值等仅是为了容易理解的例示，除了特别声明之外，并非用以限定本专利技术。另外，本说明书及附图中，对于实质具有相同的功能、构成的元件附加相同的符号而省略重复的说明，另外，与本专利技术无直接关系的要素则省略图示。
[0039]图1为说明卸载器装置100的概要的图。如图1所示，作为形状导出装置及卸货装置的一例的卸载器装置100可于沿着岸壁2铺设的一对轨道3上沿轨道3的延伸方向行进。卸载器装置100将积载于停泊在岸壁2的船舶4的船舱5内的积载货物6搬出外部。积载货物6例如为散装货物，可列举石炭作为一例。
[0040]图2为说明卸载器装置100的构成的图。另外，图2中，以剖面显示岸壁2及船舶4。如图2所示，卸载器装置100构成为包含行进体102、回旋体104、悬臂106、顶构架108、升降机110、捞取部112、悬臂输送机114。
[0041]行进体102由未图示的致动器驱动，可于轨道3上行进。行进体102设有位置感测器116。位置感测器116为例如旋转编码器。位置感测器116根据行进体102的车轮的旋转圈数而量测行进体102相对于既定的原点位置的水平面上的位置。
[0042]回旋体104在行进体102的上部设置成以垂直轴为中心而回旋自如。回旋体104由未图示的致动器驱动而可相对于行进体102回旋。
[0043]悬臂106本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种形状导出装置，具备：区域生成部，生成作业区域，该作业区域由三维展开的多个小区域所构成；量测资料取得部，随时取得通过测距感测器量测到的物体的量测点的量测资料；资料储存部，根据前述量测点的前述量测资料，对于与前述量测资料对应的小区域，储存前述量测点的统计资料；及形状导出部，根据前述统计资料而导出前述物体的形状；其中前述资料储存部根据前述统计资料导出比较方向；前述形状导出部比较沿前述比较方向排列的多个前述小区域间的前述统计资料，而具体指定出与前述物体的表面相当的前述小区域。2.根据权利要求1所述的形状导出装置，其中，前述资料储存部至少导出在量测到前述量测点时的与前述测距感测器的距离为最小的前述量测点与前述测距感测器之间的比较方向，作为前述统计资料；前述形状导出部将配置在一个小区域附近的小区域之中的位在与前述比较方向对应的方向的小区域作为比较对象小区域，并比较前述一个小区域与前述比较对象小区域的前述统计资料，据此导出前述物体的形状。3.根据权利要求1或2所述的形状导出装置，其中，前述资料储存部进一步储存前述小区域所包含的量测点的数量，作为前述统计资料；前述形状导出部比较一个小区域与比较对象小区域的前述量测点的数量，据此导出前述物体的形状。4.根据权利要求1至3中任一项所述的形状导出装置，其中，前述资料储存部储存前述小区域所包含的量测点的量测时期，作为前述统计资料；前述形状导出部比较一个小区域与比较对象小区域的前述量测时期，据此导出前述物体的形状。5.一种卸货装置，具备：区域生成部，以船舶的特定位置为基准而生成作业区域，该作业区域由三维展开的多个小区域所构成；量测资料取得部，随时取得通过测距感测器量测到的船舱的量测点的量测资料；资料储存部，根据前述量测点的前述量测资料，针对包含前述量测点的小区域，储存前述量...
【专利技术属性】
技术研发人员：久保谅太郎，坂野肇，阿久根圭，水崎纪彦，
申请(专利权)人：IHI运搬机械株式会社，
类型：发明
国别省市：
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