本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。成锁紧的流程。成锁紧的流程。
【技术实现步骤摘要】
一种锁紧机构的锁紧方法及装置
[0001]本申请涉及锁紧机构
，尤其涉及一种锁紧机构的锁紧方法及装置。
技术介绍
[0002]在锁紧机构
，锁紧装置不仅要实现产品在运输过程中的可靠锁紧，还要实现产品在装卸过程中的可靠锁紧，防止大型设备滚转，这就对锁紧装置的适应性、安全性、可靠性提出了较高的要求。
[0003]随着锁紧机构技术的发展，现阶段一般选用电动缸驱动的锁紧方式，这种电动缸驱动的锁紧方式，锁紧力靠电机控制器的峰值电流来设定，靠接近开关信号来反馈锁紧机构是否运动到位，靠电机的旋变信号来计算电动缸的相对位移。这种控制方法主要存在三个问题：一、带载情况下的锁紧机构需要电机依靠锁紧力对应的电流可靠锁紧产品，不带载情况下，锁紧机构执行锁紧动作即可，无需锁紧。若仅靠机构到位接近开关作为锁紧到位判据，带载情况下的锁紧力无法精确控制，到位接近开关传感器触发过早触发会使锁紧机构与产品之间存在间隙，无法可靠锁紧，运输或转载过程中产品会发生滚转。接近开关传感器若调整为较晚触发，在带载情况下关到位传感器可能无法触发。这就导致目前的控制方式空、满载难以兼容；二、电机控制器的峰值电流一旦设定，在电机运行过程中电动缸的最大驱动力无法调整，而实际机构的负载力受高低温的影响，低温下，由于电机及锁紧机构润滑系统发生变化，导致负载变大，运行过程中需要更大的电流克服阻力，这就需要在锁紧机构运行过程中，电机控制器设置较大的峰值电流，在锁紧机构即将运动到位的过程中，设置产品所需锁紧力对应的峰值电流。目前的控制方式峰值电流一旦设定无法修改，因此无法适应高低温；三、可靠性不高：到位接近开关传感器一旦故障或未可靠触发，锁紧流程便无法自动结束，影响产品的运输及转载流程的可靠性。所以，为了实现锁紧机构的可靠锁紧功能，需要一种适应空满载、高低温，可靠性更高的控制策略实现锁紧机构的可靠锁紧。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种锁紧机构的锁紧方法及装置，可以实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
[0005]第一方面，本申请提供了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：
[0006]响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；
[0007]若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；
[0008]根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；
[0009]若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。
[0010]可选的，所述响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，包括：
[0011]响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。
[0012]可选的，所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机控制器进行参数配置，包括：
[0013]若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。
[0014]可选的，所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整，包括：
[0015]根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电力控制器发送；
[0016]在所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流进行调整的步骤之后，所述方法还包括：
[0017]若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。
[0018]可选的，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；
[0019]若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。
[0020]可选的，所述在所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置的步骤之前，所述方法还包括：
[0021]判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；
[0022]若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。
[0023]可选的，所述方法还包括：
[0024]若所述锁紧机构不满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，且所述锁紧机构的锁紧时长大于预设锁紧时长阈值，则进行报警提示。
[0025]第二方面，本申请提供了一种锁紧机构的锁紧装置，所述装置包括：
[0026]状态判断模块，用于响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；
[0027]参数配置模块，用于若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；
[0028]条件确定模块，用于根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；
[0029]锁紧确定模块，用于若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。
[0030]可选的，所述状态判断模块，具体用于：
[0031]响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。
[0032]可选的，所述参数配置模块，具体用于：
[0033]若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。
[0034]可选的，参数配置模块，具体用于：
[0035]根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电力控制器发送；
[0036]所述装置还包括调整模块，用于：
[0037]若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。
[0038]可选的，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；
[0039]若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所述锁紧机构位于闭锁关到位状态且所述电机堵转持续预设时长，或者，所述电机的相对位移值大于预设距离阈值且所述电机堵转持续预设时长。
[0040]可选的，所述参数配置模块，还用于：
[0041]判断所述锁紧机构以及所述电机控制器是否满足安全条件；
[0042]若所述锁紧机构以及所述电机控制器满足安全条件，则继续执行所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机进行参数配置。
[0043]可选的，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锁紧机构的锁紧方法，其特征在于，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态，包括：响应于所述锁紧指令，判断所述锁紧机构是否位于闭锁关到位位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则对锁紧机构的电机控制器进行参数配置，包括：若所述锁紧机构未位于闭锁关到位状态，则根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流值进行调整，包括：根据所述锁紧机构的电机运动情况，确定所述电力控制器对应的目标电流值，以及，将所述目标电流值向所述电力控制器发送；在所述根据所述锁紧机构的电机运动情况，对所述电机控制器的电流进行调整的步骤之后，所述方法还包括：若接收到所述电机控制器返回的配置成功回令，则确定所述电力控制器的电流值调整为所述目标电流值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述锁紧机构的空满载状态类型为空载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为满足以下至少两个条件：所述锁紧机构位于闭锁关到位状态、所述电机的相对位移值大于预设距离阈值以及所述电机堵转持续预设时长；若所述锁紧机构的空满载状态类型为满载，所述锁紧机构对应的锁紧条件为所...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔西宁，李德忠，杨紫薇，刘洪波，刘佑民，王志勇，刘康宁，邵颖慧，姜小燕，武治彬，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。