基于机械手的双工器调试系统技术方案

本申请提供一种基于机械手的双工器调试系统，应用于双工器调试，系统包括：机器视觉系统用于对双工器进行拍照，采集双工器上待调试螺钉的螺钉信息；机械手，机械手包括多轴定位模块和安装于多轴定位模块工作端的扭螺丝模块，多轴定位模块用于获得机械手坐标；处理单元，用于根据螺钉坐标和机械手坐标，获得机械手的活动路径，并根据活动路径移动机械手，扭螺丝模块根据螺钉类型选择相应的螺丝刀旋进待调试螺钉；输出单元，用于控制机械手依次调试双工器上的所有待调试螺钉，直至将双工器的过滤信号的波形调节至目标波形。本申请根据机械手自动定位双工器上的螺钉，并完成双工器的调试，自动化程度高，双工器调试精度高、效率高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
基于机械手的双工器调试系统


[0001]本申请属于双工器调试
，尤其涉及一种基于机械手的双工器调试系统。

技术介绍

[0002]双工器是异频双工电台，中继台的主要配件，其作用是将发射和接收讯号相隔离，保证接收和发射都能同时正常工作.它是由两组不同频率的阻带滤波器组成，避免本机发射信号传输到接收机。
[0003]在实际双工器生产过程中，由工人调节双工器上的螺钉，以达到生产规定的波形，由于螺钉多而复杂，人工调节费时费力，且人工调试的精度也低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种基于机械手的双工器调试系统，以解决现有的人工调试双工器造成的费时费力调试精度低的问题。
[0005]本申请实施例提供一种基于机械手的双工器调试系统，应用于双工器调试，所述系统包括：
[0006]机器视觉系统，用于对双工器进行拍照，采集双工器上待调试螺钉的螺钉信息，所述螺钉信息包括螺钉坐标、螺钉类型；
[0007]机械手，所述机械手包括多轴定位模块和安装于多轴定位模块工作端的扭螺丝模块，所述多轴定位模块用于获得机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械手的双工器调试系统，应用于双工器调试，其特征在于，所述系统包括：机器视觉系统，用于对双工器进行拍照，采集双工器上待调试螺钉的螺钉信息，所述螺钉信息包括螺钉坐标、螺钉类型；机械手，所述机械手包括多轴定位模块和安装于多轴定位模块工作端的扭螺丝模块，所述多轴定位模块用于获得机械手坐标；处理单元，所述机器视觉系统与所述机械手分别与所述处理单元连接，所述处理单元用于根据所述螺钉坐标和所述机械手坐标，获得机械手的活动路径，并根据活动路径移动机械手至待调试螺钉位置处，所述扭螺丝模块根据螺钉类型推出相应的螺丝刀旋进所述待调试螺钉；输出单元，用于控制机械手依次调试双工器上的所有待调试螺钉，直至将所述双工器的过滤信号的波形调节至目标波形。2.根据权利要求1所述的基于机械手的双工器调试系统，其特征在于，机器视觉系统包括：图像采集单元，用于拍摄双工器表面得到螺钉图像；图像预处理单元，用于将所述螺钉图像中的形状特征与标准螺钉的形状特征进行匹配，确定螺钉类型，得到螺钉预处理图像；图像处理单元，用于检测所述螺钉预处理图像中螺钉的圆心坐标，得到螺钉坐标。3.根据权利要求2所述的基于机械手的双工器调试系统，其特征在于，所述图像预处理单元包括：特征提取子模块，用于提取出所述螺钉图像中的螺钉头部的边缘信息，获得头部特征；特征匹配子模块，用于将所述头部特征与标准螺钉的头部形状特征进行匹配，确定螺钉类型；预处理子模块，用于对螺钉头部边缘图形进行膨胀处理和漫水填充，得到螺钉预处理图像。4.根据权利要求2所述的基于机械手的双工器调试系统，其特征在于，图像处理单元通过圆定位算法计算出所述螺钉...

【专利技术属性】
技术研发人员：余五新，张延河，轩亮，洪文雄，沈永康，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：