机械臂碰撞检测性能的评估系统技术方案

本申请属于机械臂检测技术领域，公开了一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，包括：检测台，该检测台包括支架、可转动的碰撞面板、模拟负载装置、连接碰撞面板的转轴以及设置在转轴与模拟负载装置之间的扭矩传感器，扭矩传感器用于测量碰撞面板转动时在转轴上产生的扭矩，模拟负载装置用于在扭矩传感器上加载稳定负载；数据采集分析仪，该数据采集分析仪与扭矩传感器电性连接，数据采集分析仪用于获取待检测机械臂撞击碰撞面板时产生的且由扭矩传感器采集的扭矩数据，获取待检测机械臂的停机时间数据，根据扭矩数据和停机时间数据评估待检测机械臂的碰撞检测性能等级；该机械臂碰撞检测性能的评估系统可降低测试人员的人身安全风险。风险。风险。

【技术实现步骤摘要】
机械臂碰撞检测性能的评估系统


[0001]本申请涉及机械臂检测
，具体而言，涉及一种机械臂碰撞检测性能的评估系统。

技术介绍

[0002]协作机械臂在工作时是与人在同一个工作空间中共同作业的，由于人的行为具有较大的不确定性，容易出现机械臂与人发生碰撞的情况，为了避免人受伤，一般会在机械臂上设置碰撞检测程序，以有效检测碰撞情况从而控制机械臂及时停止运动，以此来减轻或避免协作机械臂对人的伤害。在机械臂投入使用前，需要对其碰撞检测性能进行检测评估，传统的检测方法是用人手模拟协作过程，并用人手主动阻止机械臂，从而检测机械臂碰撞检测性能是否合格（实质上是检测机械臂的碰撞检测程序的性能是否合格）；但是通过这种方式检测机械臂碰撞检测性能，测试人员的人身安全风险较大。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，可降低测试人员的人身安全风险。
[0004]本申请提供了一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，包括：检测台，所述检测台包括支架、可转动地设置在所述支架上的碰撞面板、固定设置在所述支架上的模拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，包括：检测台（1），所述检测台（1）包括支架（2）、可转动地设置在所述支架（2）上的碰撞面板（3）、固定设置在所述支架（2）上的模拟负载装置（4）、连接所述碰撞面板（3）的转轴（301）以及设置在所述转轴（301）与所述模拟负载装置（4）之间的扭矩传感器（5），所述扭矩传感器（5）用于测量所述碰撞面板（3）转动时在所述转轴（301）上产生的扭矩，所述模拟负载装置（4）用于在所述扭矩传感器（5）上加载稳定负载；数据采集分析仪（6），所述数据采集分析仪（6）与所述扭矩传感器（5）电性连接，所述数据采集分析仪（6）用于获取待检测机械臂（90）撞击所述碰撞面板（3）时产生的且由所述扭矩传感器（5）采集的扭矩数据，获取所述待检测机械臂（90）的停机时间数据，根据所述扭矩数据和所述停机时间数据评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级。2.根据权利要求1所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述数据采集分析仪（6）用于在根据所述扭矩数据和所述停机时间数据评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级的时候，执行以下步骤：从所述扭矩数据中提取最大扭矩值；根据所述扭矩数据获取碰撞开始时刻的起始时间数据；根据所述停机时间数据和所述起始时间数据计算反应时间；根据所述最大扭矩值和所述反应时间评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级。3.根据权利要求2所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述数据采集分析仪（6）用于在根据所述扭矩数据获取碰撞开始时刻的起始时间数据的时候，执行以下步骤：以扭矩值第一次达到或超过预设的扭矩阈值的时刻的时间数据为所述起始时间数据。4.根据权利要求2所述的机械臂碰撞检测性能的评估系统，其特征在于，所述数据采集分析仪（6）用于在根据所述最大扭矩值和所述反应时间评估所述待检测机械臂（90）的碰撞检测性能等级的时候，执行以下步骤：根据所述最大扭矩值和所述反应时间计算碰撞检测性能值；根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨远达，汪松，林才纺，李季兰，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：