履带式行走装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种履带式行走装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，履带式行走装置包括：结构主体、第一摆动件、第一承重轮、第二摆动件、第二承重轮以及弹性件。第一摆动件、第二摆动件分别转动连接于结构主体。第一承重轮、第二承重轮分别转动连接于第一摆动件、第二摆动件。弹性件连接于第一摆动件和第二摆动件之间，可以对第一摆动件和第二摆动件施加大小相等的弹力，从而在履带式行走装置行走至颠簸路面时，可以使得第一摆动件、第二摆动件上第一承重轮、第二承重轮的上下浮动量可以保持一致，进而使得履带式行走装置更平稳。该结构方便安装以及占用空间小。方便安装以及占用空间小。方便安装以及占用空间小。

【技术实现步骤摘要】
履带式行走装置及机器人


[0001]本技术属于机器人
，特别是涉及一种履带式行走装置及机器人。

技术介绍

[0002]履带式行走装置中，承重轮通过扭簧安装至结构主体上来进行减震。使用扭簧安装不便，且占用空间大。

技术实现思路

[0003]本技术主要解决的技术问题是提供一种履带式行走装置及机器人，方便安装以及占用空间小。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：一种履带式行走装置，包括：结构主体；第一摆动件，第一摆动件绕第一参考轴线转动连接于结构主体；第一承重轮，第一承重轮绕第二参考轴线转动连接于第一摆动件，第二参考轴线平行于第一参考轴线，并位于第一参考轴线的外周；第二摆动件，第二摆动件绕第三参考轴线转动连接于结构主体，第三参考轴线与第一参考轴线平行并间隔；第二承重轮，第二承重轮绕第四参考轴线转动连接于第二摆动件，第四参考轴线平行于第三参考轴线，并位于第三参考轴线的外周；履带，履带绕设于第一承重轮和第二承重轮；弹性件，弹性件连接于第一摆动件和第二摆动件之间，弹性件与第一摆动件的第一连接点位于第一参考轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式行走装置，其特征在于，包括：结构主体；第一摆动件，所述第一摆动件绕第一参考轴线转动连接于所述结构主体；第一承重轮，所述第一承重轮绕第二参考轴线转动连接于所述第一摆动件，所述第二参考轴线平行于所述第一参考轴线，并位于所述第一参考轴线的外周；第二摆动件，所述第二摆动件绕第三参考轴线转动连接于所述结构主体，所述第三参考轴线与所述第一参考轴线平行并间隔；第二承重轮，所述第二承重轮绕第四参考轴线转动连接于所述第二摆动件，所述第四参考轴线平行于所述第三参考轴线，并位于所述第三参考轴线的外周；履带，所述履带绕设于所述第一承重轮和所述第二承重轮；弹性件，所述弹性件连接于所述第一摆动件和所述第二摆动件之间，所述弹性件与所述第一摆动件的第一连接点位于所述第一参考轴线的外周，所述弹性件与所述第二摆动件的第二连接点位于所述第二参考轴线的外周，所述弹性件分别对所述第一摆动件和所述第二摆动件施加一弹力，以使得第一摆动件、第二摆动件分别通过所述第一承重轮、第二承重轮抵压于所述履带。2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述第一参考轴线以及所述第三参考轴线所在平面为第一参考平面，所述第二参考轴线和所述第四参考轴线位于所述第一参考平面的一侧，以所述第一参考平面为投影面，所述第二参考轴线和所述第四参考轴线的投影位于所述第一参考轴线和所述第三参考轴线之间，所述第一连接点和所述第二连接点位于所述第一参考平面的另一侧，所述弹性件始终处于被拉伸状态，或所述第一连接点和所述第二连接点位于所述第一参考平面的所述一侧，所述弹性件始终处于被压缩状态。3.根据权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述第一参考轴线以及所述第二参考轴线所在平面为第二参考平面，所述第一连接点位于所述第二参考平面，和/或所述第三参考轴线以及所述第四参考轴线所在平面为第三参考平面，所述第二连接点位于所述第三参考平面。4.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，包括：第一限位件，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕马仟，
申请(专利权)人：吕马仟，
类型：新型
国别省市：