一种气动式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气动式机械手，包括抓手、气缸、空心连接杆、抓手X向移动控制机构、升降杆、折叠连杆、抓手Y向移动控制机构；所述气缸设置在空心连接杆上，该气缸的活塞杆与升降杆连接，用于带动升降杆上下移动；所述升降杆一端设置有支座，所述折叠连杆设置在支座上并与抓手连接，用于在升降杆上下移动时控制抓手的打开范围；所述抓手X向移动控制机构用于控制抓手在X向上移动；所述抓手Y向移动控制机构用于控制抓手在Y向上移动。本实用新型专利技术很好地解决了现有技术存在吊装操作麻烦、吊装不够平稳的问题，具有机械结构简单、使用方便、灵活的特点，可以在车间内很好地代替一些吊装设备，并消除安全隐患，且非常便于维护。且非常便于维护。且非常便于维护。

【技术实现步骤摘要】
一种气动式机械手


[0001]本技术涉及机械设备领域，具体地说，是涉及一种气动式机械手。

技术介绍

[0002]目前，许多厂家的生产车间都不可避免地需要将一些设备或者待加工品或成品进行转移，对此通常需要在车间内配备一些吊装设备，例如电动葫芦。在吊装过程中一般都需要使用诸如铁链、绑带等捆绑物件，不仅操作麻烦，而且在吊装过程中容易发生晃动，影响吊装的平稳性，导致存在一定的安全隐患。因此，需要对此种情况进行改进，以解决吊装操作麻烦、吊装不够平稳的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种气动式机械手，解决现有技术存在吊装操作麻烦、吊装不够平稳的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种气动式机械手，包括抓手、气缸、空心连接杆、抓手X向移动控制机构、升降杆、折叠连杆、抓手Y向移动控制机构；所述气缸设置在空心连接杆上，该气缸的活塞杆与升降杆连接，用于带动升降杆上下移动；所述升降杆一端设置有支座，所述折叠连杆设置在支座上并与抓手连接，用于在升降杆上下移动时控制抓手的打开范围；所述抓手X向移动控制机构用于控制抓手在X向上移动；所述抓手Y向移动控制机构用于控制抓手在Y向上移动。
[0006]进一步地，本技术还包括电机，所述电机转轴与抓手连接，用于调整抓手的抓取力度。
[0007]具体地，所述抓手X向移动控制机构包括第一推动装置、X向滑轨和第一滑块；所述第一滑块设置在空心连接杆上，并与X向滑轨相适配；所述第一推动装置与空心连接杆连接，用于带动空心连接杆顺着X向滑轨移动。
[0008]具体地，所述抓手Y向移动控制机构包括第二推动装置、Y向滑轨和第二滑块；所述第二滑块设置在X向滑轨上，并与Y向滑轨相适配；所述第二推动装置与X向滑轨连接，用于带动X向滑轨顺着Y向滑轨移动。
[0009]作为优选，所述第一推动装置、第二推动装置均为气缸。
[0010]再进一步地，本技术还包括用于控制抓手在Z向上移动的抓手Z向移动控制机构。
[0011]具体地，所述抓手Z向移动控制机构包括第三推动装置、Z向滑轨和第三滑块；所述第三滑块设置在Y向滑轨上，并与Z向滑轨相适配；所述第三推动装置与Y向滑轨连接，用于带动Y向滑轨顺着Z向滑轨移动。
[0012]作为优选，所述第三推动装置为气缸。
[0013]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0014](1)本技术利用气缸带动升降杆上下移动，在折叠连杆的配合下，可以实现抓
手打开范围的控制，满足对不同大小物件的抓取和吊装。
[0015](2)本技术设置了电机，利用电机的微调控制，可以增强抓手的抓取力度，进一步实现对物件的稳定抓取和吊装。
[0016](3)本技术通过设置抓手X向、Y向、Z向移动控制机构，可实现抓手在X向、Y向和Z向上的灵活移动，从而在平稳抓取的基础上，方便机械手的使用以及对物件的吊装和转移。
[0017](4)本技术机械结构简单，使用方便、灵活，可以在车间内很好地代替一些吊装设备，并消除安全隐患，且非常便于维护，因而具有较高的实用价值和推广价值。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构示意图。
[0019]图2为本技术中抓手打开时的状态示意图。
[0020]图3为本技术中抓手微调时的状态示意图。
[0021]其中，附图标记对应的名称为：
[0022]1‑
气缸，2
‑
空心连接杆，3
‑
第一推动装置，4
‑
X向滑轨，5
‑
第一滑块，6
‑
升降杆，7
‑
折叠连杆，8
‑
电机，9
‑
支座，10
‑
抓手，11
‑
第二推动装置，12
‑
Y向滑轨，13
‑
第三推动装置，14
‑
Z向滑轨。
具体实施方式
[0023]下面结合附图说明对本技术作进一步说明。
[0024]如图1～3所示，本技术提供了一种气动式机械手，包括气缸1、空心连接杆2、抓手X向移动控制机构、抓手Y向移动控制机构、升降杆6、折叠连杆7、电机8、抓手10。本技术中的抓手10分为左右两个部分组成。
[0025]所述气缸1设置在空心连接杆2上，该气缸1的活塞杆伸入空心连接杆2与升降杆6连接，在气缸1的控制下，可以带动升降杆6上下移动。所述升降杆6一端设置有支座9，而折叠连杆7则设置在支座9上并与抓手10连接，用于在升降杆上下移动时受支座9的推动而控制抓手的打开范围(如图2所示，图中箭头为支座的移动方向以及抓手的打开方向)，从而适配不同大小的物件。所述电机8的转轴与抓手10连接(抓手左右部分各有一个电机)，通过电机转轴的转动，带动抓手小幅度转动(抓手左右部分的转动幅度可以不同)，并使抓手位置固定，从而调整抓手的抓取力度(如图3所示，图中虚线部分为抓手微调后的位置)，辅助抓手稳定地抓取物件。本技术中的抓手和折叠连杆数量可以根据实际情况增加，并且抓手形状亦可设计成除图1～3所示形状外的其他形状，以便更好地抓取物件。
[0026]所述的抓手X向移动控制机构和抓手Y向移动控制机构分别用于实现抓手在X向和Y向上的移动，以便满足不同位置的物件抓取及其转移。具体地，所述抓手X向移动控制机构包括第一推动装置3、X向滑轨4和第一滑块5。所述第一滑块5设置在空心连接杆2上，并与X向滑轨4相适配；所述第一推动装置3与空心连接杆2连接，用于带动空心连接杆顺着X向滑轨X向移动。所述的抓手Y向移动控制机构则包括第二推动装置11、Y向滑轨12和第二滑块；所述第二滑块设置在X向滑轨4上，并与Y向滑轨12相适配；所述第二推动装置11与X向滑轨4连接，用于带动X向滑轨顺着Y向滑轨Y向移动。本技术中的第一推动装置3、第二推动装
置11均优选为气缸。
[0027]本技术使用时，首先确定要转移的物件及其位置，然后通过抓手X向移动控制机构和抓手Y向移动控制机构控制抓手移动至物件所在的位置。而后，启动气缸，气缸带动升降杆上升，使折叠连杆带动抓手打开，与物件尺寸大致适配，然后再根据实际情况(例如物件的吊装点高度)确定是否需要上下移动抓手(通过抓手Y向移动控制机构控制)。接着通过气缸控制升降杆稍微下降，使折叠连杆带动抓手收缩，此时抓手将物件抓住，最后，根据实际情况利用电机控制抓手微调收缩，即可进一步稳固对物件的抓取力度。
[0028]抓住物件后，再通过抓手X向移动控制机构和抓手Y向移动控制机构控制抓手移动至物件需要放置的位置，然后放下物件，松开抓手，即可完成物件的转移。
[0029]此外，如果车间空间允许，本技术亦可在上述基础上再增设一个抓手Z向移动控制机构，以实现抓手在Z向上的移动，抓手Z向移动控制机构的结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动式机械手，包括抓手(10)，其特征在于，还包括气缸(1)、空心连接杆(2)、抓手X向移动控制机构、升降杆(6)、折叠连杆(7)、抓手Y向移动控制机构；所述气缸(1)设置在空心连接杆(2)上，该气缸(1)的活塞杆与升降杆(6)连接，用于带动升降杆上下移动；所述升降杆(6)一端设置有支座(9)，所述折叠连杆(7)设置在支座(9)上并与抓手(10)连接，用于在升降杆上下移动时控制抓手的打开范围；所述抓手X向移动控制机构用于控制抓手在X向上移动；所述抓手Y向移动控制机构用于控制抓手在Y向上移动。2.根据权利要求1所述的一种气动式机械手，其特征在于，还包括电机(8)，所述电机(8)转轴与抓手(10)连接，用于调整抓手的抓取力度。3.根据权利要求1或2所述的一种气动式机械手，其特征在于，所述抓手X向移动控制机构包括第一推动装置(3)、X向滑轨(4)和第一滑块(5)；所述第一滑块(5)设置在空心连接杆(2)上，并与X向滑轨(4)相适配；所述第一推动装置(3)与空心连接杆(2)连接，用于带...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯铃，赵平，冯锐，黄续芳，
申请(专利权)人：四川化工职业技术学院，
类型：新型
国别省市：